Bei einem Verfahren (V) zur Trajektorien-Regelung eines Fahrzeugs (1), wobei das Fahrzeug (1) dazu eingerichtet ist, automatisierte Fahrfunktionen durchzuführen, wird eine Soll-Trajektorie (3) festgelegt. Ein Fehler wenigstens eines ersten Aktuators (2a) von wenigstens zwei Aktuatoren (2a, 2b) wird festgestellt. Sättigungs-Indikatoren (S) der Aktuatoren (2a, 2b) werden ermittelt. Aktuator-Effizienz-Variablen (A) der Aktuatoren (2a, 2b) werden ermittelt. Die Sättigungs-Indikatoren (S) und die Aktuator-Effizienz-Variablen (A) gehen in die Trajektorien-Regelung des Fahrzeugs (1) mittels der wenigstens zwei Aktuatoren (2a, 2b) des Fahrzeugs (1) ein, so dass ein Ansteuern (u) der wenigstens zwei Aktuatoren (2a, 2b) abhängig ist von den Sättigungs-Indikatoren (S) und den Aktuator-Effizienz-Variablen (A), wobei diese Abhängigkeit durch eine Linear-Parameter-Varying-Regelungsmethode (LPV) festgelegt wird. Die Ansteuersignale (u) der wenigstens zwei Aktuatoren (2a, 2b) werden angepasst, so dass das Fahrzeug (1) unabhängig von dem Fehler des ersten Aktuators (2a) entlang der Soll-Trajektorie (3) bewegt wird.


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    Title :

    Verfahren zur Trajektorien-Regelung eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2020-07-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR



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