Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen ein Fahrzeug (802), eine Vorrichtung (800), ein Computerprogramm und ein Verfahren (200) zum zumindest teilweisen Kompensieren eines Beobachtungsfehlers beim Schätzen eines Fahrbahnverlaufs. Das Verfahren (200) umfasst ein Erhalten (210) zumindest einer Zustandsfunktion zum Abbilden des geschätzten Fahrbahnverlaufs, ein Erhalten (220) von Umgebungsmessdaten der Umgebung des Fahrzeugs und Erfassen (230) von Information über den Beobachtungsfehler. Ferner umfasst das Verfahren (200) ein Bestimmen (240) einer Transformierten durch Transformieren zumindest einer der Zustandsfunktion oder der Umgebungsmessdaten basierend auf der erfassten Information über den Beobachtungsfehler zum zumindest teilweisen Kompensieren des Beobachtungsfehlers und Anpassen (250) des geschätzten Fahrbahnverlaufs unter Verwendung der Transformierten.
Systems, methods, and apparatus are provided for compensating for an observation error when estimating a course of a road in an environment of a vehicle. A state function is obtained for mapping the estimated course of the road. Environment measurement data of the environment of the vehicle is obtained. Information about the observation error is captured. A transform is determined by transforming the state function or the environment measurement data based on the captured information about the observation error to compensate for the observation error. The estimated course of the road is adapted using the transform.
Fahrzeug, Vorrichtung, Computerprogramm, Verfahren zum zumindest teilweisen Kompensieren eines Beobachtungsfehlers beim Schätzen eines Fahrbahnverlaufs
29.12.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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