Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen ein Fahrzeug (802), eine Vorrichtung (800), ein Computerprogramm und ein Verfahren (200) zum zumindest teilweisen Kompensieren eines Beobachtungsfehlers beim Schätzen eines Fahrbahnverlaufs. Das Verfahren (200) umfasst ein Erhalten (210) zumindest einer Zustandsfunktion zum Abbilden des geschätzten Fahrbahnverlaufs, ein Erhalten (220) von Umgebungsmessdaten der Umgebung des Fahrzeugs und Erfassen (230) von Information über den Beobachtungsfehler. Ferner umfasst das Verfahren (200) ein Bestimmen (240) einer Transformierten durch Transformieren zumindest einer der Zustandsfunktion oder der Umgebungsmessdaten basierend auf der erfassten Information über den Beobachtungsfehler zum zumindest teilweisen Kompensieren des Beobachtungsfehlers und Anpassen (250) des geschätzten Fahrbahnverlaufs unter Verwendung der Transformierten.
Exemplary embodiments of the present invention provide a vehicle (802), an apparatus (800), a computer program and a method (200) for at least partially compensating for an observation error when estimating the course of a road. The method (200) comprises obtaining (210) at least one state function for mapping the estimated course of the road, receiving (220) surrounding-area measurement data relating to the area surrounding the vehicle, and capturing (230) information relating to the observation error. The method (200) also comprises determining (240) a transform by transforming at least one of the state function or the surrounding-area measurement data on the basis of the captured information relating to the observation error for the purpose of at least partially compensating for the observation error, and adapting (250) the estimated course of the road using the transform.
Des modes de réalisation à titre d'exemple de la présente invention concernent un véhicule (802), un appareil (800), un programme informatique et un procédé (200) pour compenser au moins partiellement une erreur d'observation lors de l'estimation de la trajectoire d'une route. Le procédé (200) consiste à obtenir (210) au moins une fonction d'état pour cartographier la trajectoire estimée de la route, recevoir (220) des données de mesure de zone environnante relatives à la zone entourant le véhicule, et capturer (230) des informations relatives à l'erreur d'observation. Le procédé (200) consiste également à déterminer (240) une transformée par transformation de la fonction d'état et/ou des données de mesure de zone environnante sur la base des informations capturées relatives à l'erreur d'observation afin de compenser au moins partiellement l'erreur d'observation, et à adapter (250) la trajectoire estimée de la route à l'aide de la transformée.
FAHRZEUG, VORRICHTUNG, COMPUTERPROGRAMM, VERFAHREN ZUM ZUMINDEST TEILWEISEN KOMPENSIEREN EINES BEOBACHTUNGSFEHLERS BEIM SCHÄTZEN EINES FAHRBAHNVERLAUFS
VEHICLE, APPARATUS, COMPUTER PROGRAM AND METHOD FOR AT LEAST PARTIALLY COMPENSATING FOR AN OBSERVATION ERROR WHEN ESTIMATING THE COURSE OF A ROAD
VÉHICULE, APPAREIL, PROGRAMME INFORMATIQUE ET PROCÉDÉ POUR COMPENSER AU MOINS PARTIELLEMENT UNE ERREUR D'OBSERVATION LORS DE L'ESTIMATION DE LA TRAJECTOIRE D'UNE ROUTE
2022-12-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2022
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