Eine Vorrichtung zum Schätzen eines Straßenrandes umfasst eine Trajektorien-Schätzeinheit 41, welche eine Trajektorie eines Fahrzeugs 2 abschätzt; eine Positionsschätzeinheit 42, welche die Position eines Randes einer Straße aus Bildern abschätzt, welche während einer Fahrt des Fahrzeugs 2 von einer auf dem Fahrzeug 2 montierten Kamera 11 erzeugt werden; eine Abschnittsidentifikationseinheit 43, welche einen von dem Fahrzeug 2 befahrenen Nichterfassungsabschnitt identifiziert, als ein Bild erzeugt wurde, in dem der Rand der Straße nicht erfasst wird; eine Straßenstruktur-Bestimmungseinheit 44, welche bestimmt, ob die Straße in dem Nichterfassungsabschnitt eine Struktur mit einem Straßenrand aufweist; und eine Straßenrand-Schätzeinheit 45, welche die Position des Randes der Straße in dem Nichterfassungsabschnitt auf der Grundlage der Positionen des Randes der Straße in den Abschnitten vor und hinter dem Nichterfassungsabschnitt abschätzt, wenn die Straße in dem Nichterfassungsabschnitt eine Struktur mit einem Rand aufweist, und welche die Abschätzung der Position des Randes der Straße in dem Nichterfassungsabschnitt nicht vornimmt bzw. weglässt, wenn die Straße in dem Nichterfassungsabschnitt eine Struktur ohne einen Rand aufweist.
An apparatus for estimating a road edge includes a processor configured to estimate a trajectory of a vehicle, estimate the position of an edge of a road from images generated during travel of the vehicle by a camera, identify an undetected section when an image from which the edge of the road is not detected was generated, determine whether the road in the undetected section has a structure with a road edge, estimate the position of the edge of the road in the undetected section, based on the positions of the edge of the road in the sections in front of and behind the undetected section, when the road in the undetected section has a structure with an edge, and omit to estimate the position of the edge of the road in the undetected section when the road in the undetected section has a structure without an edge.
Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zum Schätzen eines Straßenrandes
2023-08-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
FAHRZEUG, VORRICHTUNG, COMPUTERPROGRAMM, VERFAHREN ZUM SCHÄTZEN EINES FAHRBAHNVERLAUFS
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