Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer lateralen Geschwindigkeit (V) sowie einer Gierrate (θ̇) für eine Eigenbewegung eines Kraftfahrzeugs. Dazu wird ein Lenkwinkel (δ) der Vorderachse, ein Lenkwinkel der Hinterachse (δ), jeweils eine Umlaufdrehzahl für die Vorderachse (RPS) und für die Hinterachse (RPS), eine laterale gemessene Beschleunigung (a) und eine gemessene Gierrate (θ̇) erfasst. Aus diesen Größen werden mithilfe eines Vorhersagemodells (PM) prädizierte Werte für die winkelbasierende Parameter, eine prädizierte laterale Geschwindigkeit und eine prädizierte Gierrate berechnet. In einem Fusionsmodell (FM) werden fusionierte Werte für die winkelbasierenden Parameter, für die fusionierte laterale Geschwindigkeit und für die fusionierte Gierrate berechnet. Die im Fusionsmodell (FM) berechneten fusionierten Werte können entweder als Startwerte für das Vorhersagemodell (PM) zurückgegeben werden und/oder die fusionierten Werte des Fusionsmodells (FM) können als Ergebniswerte zum Bestimmen der Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs genutzt werden.
Verfahren zum Bestimmen einer lateralen Geschwindigkeit sowie einer Gierrate für eine Eigenbewegung eines Kraftfahrzeugs
2020-03-26
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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