Ein autonomer mobiler Roboter (AMR) ist ein Fahrzeug, das sich selbständig bewegen und Aktionen ausführen kann. Neben einem Antrieb braucht ein AMR Sensor mit entsprechenden Möglichkeiten der Datenverarbeitung an Bord, um in der Lage zu sein, sich zielgerichtet und zugleich kollisionsfrei zu bewegen. Die an Bord eines AMR befindlichen Sensoren unterscheiden sich in interne und externe Sensoren. Interne Sensoren erfassen innere Zustände des Fahrzeuges und können Orientierung und Position durch Koppelnavigation feststellen. Externe Sensoren erfassen Hindernisse in der Umgebung des AMR. Drei Meßsysteme werden dabei bevorzugt eingesetzt: Ultraschallsensoren, Laserabstandssensoren und Stereokameras. Eine Integration der Messungen verschiedener Sensoren ist nötig, um Position und Hindernisse in der Einsatzumgebung zu ermitteln. Folgende Aufgaben werden dadurch während der Fahrt bewältigt: Korrektur von Positions- und Orientierungsfehlern, die zuverlässige Erfassung der Hindernisse in der Umgebung und die Korrektur von Fehlern in permanenten Repräsentationen der Umwelt.
Sensorintegration zur Geometrischen Weltmodellierung
Sensor integration for geometric world models
Informationstechnik und Technische Informatik ; 36 , 1 ; 34-38
1994
5 Seiten, 8 Bilder, 6 Quellen
Article (Journal)
German
Sensorintegration zur Geometrischen Weltmodellierung
IuD Bahn | 1994
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Mobilithek
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