Occupancy Grids stellen eine geeignete Möglichkeit dar, das Fahrzeugumfeld zu modellieren. Dabei werden neben statischen auch dynamische Objekten eingetragen, was bei der Erstellung einer Karte unerwünscht ist. Die Bewegung der Objekte führt zu Inkonsistenzen zwischen Grids verschiedener Zeitschritte, die zu bleibenden Artefakten führen können. Es wird eine erste Variante vorgestellt, bei der die Messungen nur eingetragen werden, wenn diese nicht zu Inkonsistenzen führen und daher als statisch angenommen werden können. Weiter wurde eine zweite Variante entwickelt, die die Inkonsistenzen ausnutzt, um die bewegten Objekte zu detektieren und zu tracken. Dies liefert neben der Eliminierung der dynamischen Objekte zusätzliche Informationen zu deren Trajektorie und Geschwindigkeit.
Detektion und Tracking dynamischer Objekte in Occupancy Grids
FAS, Workshop Fahrerassistenzsysteme, 7 ; 105-114
2011
10 Seiten, 9 Bilder, 13 Quellen
Conference paper
German
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