Von Hitachi wurde ein Robotersystem entwickelt, das Bewegungen etwa mit menschlicher Geschwindigkeit lernfaehig und selbstgeregelt ausfuehren kann. Anwenderbereiche des Roboters sollten Rettungs- oder Inspektionsarbeiten in Gebaeuden oder Kernkraftwerken sein. Zugleich sollte er mit Menschen zusammenarbeiten, Hindernisse ueberwinden, schmale Gaenge durchfahren und wegen geringen Deckenbelastungen auch leicht sein. Der Raupenantrieb laeuft ueber Haupt-, Neben- und Planetenrad am beweglichen Arm, der mit Haupt- und Nebenarm zusammen durch Veraenderungen der Planetenradstellung die gleichbleibende Raupenspannung ermoeglicht. Die genaue Erfassung der Hindernisse uebernimmt ein Sensor am Fahrzeug, die Steuerung sieht dann die geeignete Fahrzeugneigung vor. Waehrend der Fahrzeugfuehrung werden ueber Sehfunktionen durch eine Fischaugelinse mit 162 deg Bildwinkel und Rechnerkorrektur der Randunschaerfe Positionen wahrgenommen und mit den eigenen Bewegungen verglichen. Der steuernde Rechner besitzt zwei 16-bit-Mikroprozessoren. (Pfost)
Mobile robot with transformable crawler and intelligent guidance
Mobile Roboter mit verformbaren Raupen und intelligenter Fuehrung
Hitachi Review ; 34 , 3 ; 19-22
1985
4 Seiten, 10 Bilder, 7 Quellen
Article (Journal)
English
Transformable-crawler suspension bracket and robot moving platform with same
European Patent Office | 2015
|Transformable crawler mechanism with adaptability to terrain variations
Tema Archive | 1983
|