본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 평지에서는 원형의 바퀴형상을 유지하고, 계단 등의 장애물을 만나면 바퀴에 형성된 스포크의 길이를 조절하여 바퀴의 형상을 변형하여 주행할 수 있도록 한 가변형 바퀴가 장착된 이동로봇에 관한 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 가변형 바퀴가 장착된 이동로봇은, 좌우 양측에 구동축(111)이 형성된 구동모터(110)가 설치된 몸체(100); 상기 몸체(100)의 외면 일측에 형성된 센서부(200); 상기 몸체(100)의 일측에 형성된 제어부(300); 상기 구동모터(110)의 동력을 전달받아 회전되는 회전축(410)과, 상기 회전축(410)의 선단에 형성되는 바퀴허브(420)와, 상기 바퀴허브(420)의 외주면에 일정간격으로 이격되어 방사상으로 다수개 설치되는 길이가 조절되는 스포크(430)와, 상기 스포크(430)의 선단에 각각 형성되어 노면에 접지되는 접지부(440)로 구성된 바퀴유닛(400); 으로 이루어지며 상기 바퀴유닛(400)이 상기 구동모터(110)의 좌우 양측에 형성된 구동축(111)에 각각 설치되어 된 것을 특징으로 한다.
MOBILE ROBOT WITH THE TRANSFORMABLE WHEELS
가변형 바퀴가 장착된 이동로봇
2017-07-19
Patent
Electronic Resource
Korean
A multimodal hybrid robot with transformable wheels
IEEE | 2017
|SMC Rover: Planetary Rover with Transformable Wheels
Springer Verlag | 2003
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