Disclosed is a fork adjustment system for an intelligent transfer robot. The fork adjustment system comprises a fork frame (1), a fork (3), and a machine vision system, wherein the fork frame (1) is mounted on an unmanned forklift, the fork (3) is connected to the fork frame (1), the machine vision system is mounted on the fork frame (1) and moves synchronously with the fork (3), and the machine vision system is configured to acquire a 3D image of fork hole (52) of goods with a random height and to calculate the height and horizontal offset of the fork hole (52). The fork frame comprises a first crossbeam (11) and a second crossbeam (12). The fork comprises a hanger (31), an upright rod (32), and a fork rod (33), wherein the hanger (31) is mounted on the first crossbeam (11), and the hanger (31) can rotate and move radially relative to the center line of the first crossbeam (11); and the upright rod (32) abuts against the second crossbeam (12). The fork frame (1) is connected to the fork (3) by means of a driving system (2), wherein the driving system (2) lifts the fork (3) relative to the fork frame (1) by means of a first elastic member (22), a second elastic member (24) and a third elastic member (26); and a first driver (21), a second driver (22) and a third driver (23) are also used to adjust the vertical pitch angle and the horizontal swing angle of the fork (3), so as to enable the fork (3) to be precisely aligned with the fork hole.

    L'invention concerne un système de réglage de fourche pour un robot de transfert intelligent. Le système de réglage de fourche comprend un cadre de fourche (1), une fourche (3) et un système de vision artificielle, le cadre de fourche (1) étant monté sur un chariot élévateur sans conducteur, la fourche (3) étant reliée au cadre de fourche (1), le système de vision artificielle étant monté sur le cadre de fourche (1) et se déplaçant de manière synchrone avec la fourche (3), et le système de vision artificielle étant configuré pour acquérir une image 3D du trou de fourche (52) de marchandises avec une hauteur aléatoire et pour calculer le décalage vertical et horizontal du trou de fourche (52). Le cadre de fourche comprend une première traverse (11) et une seconde traverse (12). La fourche comprend un dispositif de suspension (31), une tige verticale (32) et une tige (33), le dispositif de suspension (31) étant monté sur la première traverse (11), et le dispositif de suspension (31) pouvant tourner et se déplacer radialement par rapport à la ligne centrale de la première traverse (11); et la tige verticale (32) venant en butée contre la seconde traverse (12). Le cadre de fourche (1) est relié à la fourche (3) au moyen d'un système d'entraînement (2), le système d'entraînement (2) soulevant la fourche (3) par rapport au cadre de fourche (1) au moyen d'un premier élément élastique (22), d'un deuxième élément élastique (24) et d'un troisième élément élastique (26); et un premier dispositif d'entraînement (21), un deuxième dispositif d'entraînement (22) et un troisième dispositif d'entraînement (23) sont également utilisés pour ajuster l'angle de pas vertical et l'angle d'oscillation horizontal de la fourche (3), de façon à permettre à la fourche (3) d'être alignée avec précision avec le trou de fourche.

    一种智能搬运机器人的货叉调整系统,包括:货叉架(1)、货叉(3)和机器视觉系统;货叉架(1)安装在无人叉车上,货叉(3)与货叉架(1)连接,机器视觉系统安装在货叉架(1)上,并且伴随货叉(3)同步移动,机器视觉系统用于采集随机高度货物的叉孔(52)的3D图像并且计算叉孔(52)的高度和水平偏移。货叉架包括第一横梁(11)和第二横梁(12),货叉包括挂具(31)、立杆(32)和叉杆(33),挂具(31)挂载在第一横梁(11)上,挂具(31)能够相对于第一横梁(11)的中心线转动和径向移动,立杆(32)与第二横梁(12)抵靠,货叉架(1)通过驱动系统(2)连接货叉(3),驱动系统(2)通过第一弹性件(22)、第二弹性件(24)和第三弹性件(26)使得货叉(3)相对于货叉架(1)浮起,同时使用第一驱动器(21)、第二驱动器(22)和第三驱动器(23)调整货叉(3)的上下俯仰和左右摆动角度,使得货叉(3)能够精确地对齐叉孔。


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    Title :

    FORK ADJUSTMENT SYSTEM FOR INTELLIGENT TRANSFER ROBOT


    Additional title:

    SYSTÈME DE RÉGLAGE DE FOURCHE POUR ROBOT DE TRANSFERT INTELLIGENT
    一种智能搬运机器人的货叉调整系统


    Contributors:

    Publication date :

    2025-06-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



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