The present invention is characterized by comprising: a track planning unit that generates a reference track corresponding to a time-series signal of a reference location, and a reference signal corresponding to a time-series signal of a reference azimuth, which are for guiding a ship to a target location and a target azimuth; an error calculation unit that calculates a yaw error corresponding to an error around the yaw of the ship with respect to the reference azimuth, and a sway error corresponding to an error in the sway direction of the ship with respect to the reference location; and a feedback control unit that has a yaw control unit for controlling the rudder angle so as to reduce the yaw error, a sway control unit for controlling a bow thruster so as to reduce the sway error, and a surge control unit for controlling a screw. The present invention is characterized in that the surge control unit: positively rotates the screw at a prescribed rotation speed in the case where the ship has not arrived at a reverse rotation location away from the target location by a prescribed reverse rotation distance in the reference track; and reversely rotates the screw at a prescribed rotation speed until the ship speed reaches zero in the case where the ship has gone past the reverse rotation location.

    La présente invention se caractérise en ce qu'elle comprend : une unité de planification de route qui génère une route de référence correspondant à un signal de série chronologique d'un emplacement de référence, et un signal de référence correspondant à un signal de série chronologique d'un azimut de référence, qui sont destinés à guider un navire vers un emplacement cible et un azimut cible ; une unité de calcul d'erreur qui calcule une erreur de lacet correspondant à une erreur sur le lacet du navire par rapport à l'azimut de référence, et une erreur d'embardée correspondant à une erreur dans la direction d'embardée du navire par rapport à l'emplacement de référence ; et une unité de commande de rétroaction comprenant une unité de commande de lacet pour commander l'angle du gouvernail de sorte à réduire l'erreur de lacet, une unité de commande d'embardée pour commander le propulseur d'étrave de sorte à réduire l'erreur d'embardée, et une unité de commande de cavalement pour commander l'hélice. La présente invention se caractérise en ce que l'unité de commande de cavalement : fait tourner positivement l'hélice à une vitesse de rotation déterminée lorsque le navire n'est pas arrivé à un emplacement de rotation inverse éloigné de l'emplacement cible d'une distance de rotation inverse déterminée sur la route de référence ; et fait tourner en sens inverse l'hélice à une vitesse de rotation déterminée jusqu'à ce que la vitesse de navire atteigne zéro lorsque le navire a dépassé l'emplacement de rotation inverse.

    船舶を目標位置及び目標方位に誘導する、参照位置の時系列信号である参照軌道と、参照方位の時系列信号である参照信号とを生成する軌道計画部と、参照方位に対する船舶のyaw周りの誤差であるyaw誤差と、参照位置に対する船舶のsway方向の誤差であるsway誤差とを算出する誤差算出部と、yaw誤差を低減させるように舵角を制御するyaw制御部と、sway誤差を低減させるようにバウスラスタを制御するsway制御部と、スクリューを制御するsurge制御部とを有するフィードバック制御部とを備え、surge制御部は、参照軌道において目標位置から所定の逆転距離にある逆転位置に到達していない場合に所定の回転量でスクリューを正回転させ、逆転位置を超えた場合に船体速度がゼロになるまで所定の回転量でスクリューを逆回転させることを特徴とする。


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    Title :

    SHIP STEERING CONTROL DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE DIRECTION DE NAVIRE
    操船制御装置


    Contributors:

    Publication date :

    2025-05-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING



    SHIP-STEERING CONTROL DEVICE

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    SHIP STEERING CONTROL DEVICE

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    Ship steering device and ship steering method

    HARA NAOHIRO / HAYASHI AKIYOSHI / HIROSE TOSHIMITSU | European Patent Office | 2015

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