This ship steering control device for controlling a ship is provided with a track planning unit that generates a reference track, which is a time-series signal of a reference position, and which guides the ship to a target position and a target heading, and reference signals, which are time-series signals of each of a reference heading and a reference speed, and a feedback control unit that controls a variable pitch propeller, a bow thruster, and a stern thruster so as to cause a hull position to follow the reference position, to cause a bow heading to follow the reference heading, and to cause a hull speed to follow the reference speed. The ship steering control device is characterized in that the track planning unit: executes first generation processing for maintaining an initial ship speed and generating the reference track and the time-series signal of the reference heading to satisfy, at a target position represented on two axes, the target heading and a first axis position at which a distance from an initial position is smallest; and, after the first generation processing has been executed, executes second generation processing for generating the reference track and the time-series signal of the reference heading to satisfy, at the target position, a target ship speed set to zero, and a second axis position at which the distance from the initial position is greater than that at the first axis position.
L'invention concerne un dispositif de commande de direction de navire permettant de commander un navire et comportant une unité de planification de voie qui génère une voie de référence, qui est un signal de série chronologique d'une position de référence, et qui guide le navire vers une position cible et un cap cible, ainsi que des signaux de référence, qui sont des signaux de série chronologique de chacun d'un cap de référence et d'une vitesse de référence, et une unité de commande de rétroaction qui commande une hélice à pas variable, un propulseur d'étrave et un propulseur de poupe de façon à amener une position de coque à suivre la position de référence, pour amener un cap de proue à suivre le cap de référence et amener une vitesse de coque à suivre la vitesse de référence. Le dispositif de commande de direction de navire est caractérisé en ce que l'unité de planification de voie : exécute un premier traitement de génération pour maintenir une vitesse de navire initiale et générer la voie de référence et le signal de série chronologique du cap de référence pour satisfaire, au niveau d'une position cible représentée sur deux axes, le cap cible et une première position d'axe à laquelle une distance à partir d'une position initiale est la plus petite ; et, après que le premier traitement de génération a été exécuté, exécute un second traitement de génération pour générer la voie de référence et le signal de série chronologique du cap de référence pour satisfaire, au niveau de la position cible, une vitesse de navire cible réglée à zéro et une seconde position d'axe au niveau de laquelle la distance à partir de la position initiale est supérieure à celle au niveau de la première position d'axe.
船舶を制御する操船制御装置であって、船舶を目標位置及び目標方位に誘導する、参照位置の時系列信号である参照軌道と、参照方位及び参照速度のそれぞれの時系列信号である参照信号とを生成する軌道計画部と、船体位置を参照位置に追従させ、船首方位を参照方位に追従させ、船体速度を参照速度に追従させるように、可変ピッチプロペラとバウスラスタとスタンスラスタとを制御するフィードバック制御部とを備え、軌道計画部は、初期船速を保持して、2軸で表される目標位置において初期位置からの距離がより小さい第1軸位置と目標方位とを満足させる、参照方位の時系列信号と参照軌道とを生成する第1生成処理を実行し、第1生成処理の実行後に、目標位置において初期位置からの距離が第1軸位置より大きい第2軸位置とゼロに設定される目標船速とを満足させる参照方位の時系列信号と前記参照軌道を生成する第2生成処理とを実行することを特徴とする。
SHIP STEERING CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE DE DIRECTION DE NAVIRE
操船制御装置
2024-10-03
Patent
Electronic Resource
Japanese