A processor of a driving assistance system is configured to determine a driving trajectory of an avoidance control period (Pa) and control a steering angle (θ) and a braking force (Fb) in accordance with the driving trajectory. The determination of the driving trajectory includes: selecting a control mode for matching a response characteristic estimated in the avoidance control period (Pa) from between a singular control mode (Ms) for controlling a turning orientation of a host vehicle (2) in the avoidance control period (Pa) via singular adjustment of the steering angle (θ), and a cooperative control mode (Mc) for controlling the turning orientation in the avoidance control period (Pa) via cooperation of the steering angle (θ) and the braking force (Fb); determining a driving trajectory so as to define a requested yaw rate (Yr) for the control achieved via singular adjustment of the steering angle (θ) in the singular control mode (Ms); and determining a driving trajectory so as to define a requested yaw rate (Yr) for the control achieved via cooperation of the steering angle (θ) and the braking force (Fb) in the cooperative control mode (Mc).

    Un processeur d'un système d'aide à la conduite est conçu pour déterminer une trajectoire de conduite d'une période de commande d'évitement (Pa) et commander un angle de braquage (θ) et une force de freinage (Fb) en fonction de la trajectoire de conduite. La détermination de la trajectoire de conduite comprend les étapes consistant à : sélectionner un mode de commande pour mettre en correspondance une caractéristique de réponse estimée dans la période de commande d'évitement (Pa) entre un mode de commande simple (Ms) destiné à commander une orientation de rotation d'un véhicule hôte (2) pendant la période de commande d'évitement (Pa) par l'intermédiaire d'un simple réglage de l'angle de braquage (θ), et un mode de commande de coopération (Mc) destiné à commander l'orientation de rotation pendant la période de commande d'évitement (Pa) par la coopération de l'angle de braquage (θ) et de la force de freinage (Fb) ; déterminer une trajectoire de conduite de manière à définir une vitesse de lacet demandée (Yr) pour la commande obtenue par simple réglage de l'angle de braquage (θ) dans le mode de commande simple (Ms) ; et déterminer une trajectoire de conduite de façon à définir une vitesse de lacet demandée (Yr) pour la commande obtenue par coopération de l'angle de braquage (θ) et de la force de freinage (Fb) dans le mode de commande de coopération (Mc).

    運転支援システムのプロセッサは、回避制御期間(Pa)の運転軌道を決定することと、舵角(θ)及び制動力(Fb)を運転軌道に従って制御することとを、実行するように構成される。運転軌道の決定は、回避制御期間(Pa)におけるホスト車両(2)の旋回姿勢を舵角(θ)の単独調整により制御する単独制御モード(Ms)と、回避制御期間(Pa)における旋回姿勢を舵角(θ)及び制動力(Fb)の協調により制御する協調制御モード(Mc)とのうち、回避制御期間(Pa)に推定される応答特性にマッチングする制御モードを選択することと、単独制御モード(Ms)にて舵角(θ)の単独調整による制御のための要求ヨーレート(Yr)を規定するように運転軌道を決定することと、協調制御モード(Mc)にて舵角(θ)及び制動力(Fb)の協調による制御のための要求ヨーレート(Yr)を規定するように運転軌道を決定することとを、含む。


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    Title :

    DRIVING ASSISTANCE SYSTEM, DRIVING ASSISTANCE PROGRAM, AND DRIVING ASSISTANCE METHOD


    Additional title:

    SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE, PROGRAMME D'AIDE À LA CONDUITE ET PROCÉDÉ D'AIDE À LA CONDUITE
    運転支援システム、運転支援プログラム、運転支援方法


    Contributors:

    Publication date :

    2025-05-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS




    DRIVING ASSISTANCE DEVICE, DRIVING ASSISTANCE SYSTEM, DRIVING ASSISTANCE METHOD, AND DRIVING ASSISTANCE PROGRAM

    YOSHIDA MICHINORI / TSUSHIMA NAOYUKI / HASEGAWA TAKEFUMI et al. | European Patent Office | 2017

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    Driving assistance device, driving assistance method, driving assistance program, and driving assistance system

    HATO JUMPEI / ARII SHIORI / MATSUOKA BUNKEI et al. | European Patent Office | 2022

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    DRIVING ASSISTANCE SYSTEM, DRIVING ASSISTANCE DEVICE, DRIVING ASSISTANCE METHOD, AND DRIVING ASSISTANCE PROGRAM

    YOSHIDA SHO / TERAZAWA TOMOHITO / IKEZAWA YUTA | European Patent Office | 2023

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