Provided is a saddle-type vehicle forward collision warning (FCW) device that is used in a saddle-type vehicle, said saddle-type vehicle FCW device comprising: a warning unit that issues a warning to a driver; and one or a plurality of control units that execute host-vehicle course prediction for predicting the course of a host-vehicle and host-vehicle peripheral object position detection for detecting the position of an object around the host-vehicle, that calculate a collision possibility between the host-vehicle and the object using the result of the host-vehicle course prediction and the result of the host-vehicle peripheral object position detection, and that execute warning control for controlling the presence or absence of a warning by the warning unit on the basis of the collision possibility. The saddle-type vehicle FCW device is characterized by further comprising a monocular camera that is fixed to a vehicle body of the saddle-type vehicle and that images the periphery of the host-vehicle, and is characterized in that the control unit executes the host-vehicle peripheral object position detection on the basis of a captured image captured by the monocular camera, and by using the obtained results, executes the warning control as described in each of the following situations. Situation 1: When the host-vehicle is traveling straight on a horizontal road that lacks white lines and has an uphill portion ahead in the traveling direction of the host-vehicle, if a first preceding vehicle is traveling at a vehicle speed lower than the vehicle speed of the host-vehicle through a position that is in the uphill portion and is on an extension line obtained by extending a centerline in a vehicle width direction of the host-vehicle in the traveling direction of the host-vehicle, the control unit executes the warning control so that a warning is issued by the warning unit when the collision possibility between the host-vehicle and the first preceding vehicle becomes equal to or greater than a predetermined collision possibility. Situation 2: When the host-vehicle is traveling straight on a horizontal road that lacks white lines and that has an uphill portion ahead in the traveling direction of the host-vehicle, if a second preceding vehicle is traveling at the same vehicle speed as the host-vehicle through a position that is in the uphill portion and is on an extension line obtained by extending a centerline in a vehicle width direction of the host-vehicle in the traveling direction of the host-vehicle, and a third preceding vehicle is traveling in parallel to the second preceding vehicle at a vehicle speed lower than the vehicle speed of the host-vehicle, the control unit executes the warning control so that a warning is not issued by the warning unit.

    L'invention concerne un dispositif d'avertissement de collision avant de véhicule de type à selle (FCW) qui est utilisé dans un véhicule de type à selle, ledit dispositif FCW de véhicule de type à selle comprenant : une unité d'avertissement qui émet un avertissement au conducteur ; et au moins une unité de commande qui exécute une prédiction de trajectoire de véhicule hôte pour prédire la trajectoire d'un véhicule hôte et la détection de position d'objet dans la périphérie du véhicule hôte pour détecter la position d'un objet autour du véhicule hôte, qui calcule une possibilité de collision entre le véhicule hôte et l'objet à l'aide du résultat de la prédiction de trajectoire du véhicule hôte et du résultat de la détection de position de l'objet dans la périphérie du véhicule hôte, et qui exécute une commande d'avertissement pour commander la présence ou l'absence d'un avertissement par l'unité d'avertissement sur la base de la possibilité de collision. Le dispositif FCW de véhicule de type à selle est caractérisé en ce qu'il comprend en outre une caméra monoculaire qui est fixée sur une carrosserie de véhicule du véhicule de type à selle et qui image la périphérie du véhicule hôte, et est caractérisé en ce que l'unité de commande exécute la détection de position d'objet dans la périphérie du véhicule hôte sur la base d'une image capturée par la caméra monoculaire, et à l'aider des résultats obtenus, exécute la commande d'avertissement telle que décrite dans chacune des situations suivantes. Situation 1 : Lorsque le véhicule hôte se déplace en ligne droite sur une route horizontale qui est dépourvue de lignes blanches et présente une partie de montée en amont dans le sens de déplacement du véhicule hôte, si un premier véhicule précédent se déplace à une vitesse inférieure à celle du véhicule hôte à travers une position située dans la partie de montée et se trouve sur une ligne d'extension obtenue par prolongation d'une ligne médiane dans le sens de la largeur du véhicule hôte, dans le sens de déplacement du véhicule hôte, l'unité de commande exécute la commande d'avertissement de telle sorte qu'un avertissement est émis par l'unité d'avertissement lorsque la possibilité de collision entre le véhicule hôte et le premier véhicule précédent devient égale ou supérieure à une possibilité de collision prédéterminée. Situation 2 : Lorsque le véhicule hôte se déplace en ligne droite sur une route horizontale qui est dépourvue de lignes blanches et présente une partie de montée en amont dans le sens de déplacement du véhicule hôte, si un deuxième véhicule précédent se déplace à la même vitesse que celle du véhicule hôte à travers une position située dans la partie de montée et se trouve sur une ligne d'extension obtenue par prolongation d'une ligne médiane dans le sens de la largeur du véhicule hôte, dans le sens de déplacement du véhicule hôte, et si un troisième véhicule précédent se déplace parallèlement au deuxième véhicule précédent à une vitesse inférieure à la vitesse à celle du véhicule véhicule hôte, l'unité de commande exécute la commande d'avertissement de telle sorte qu'un avertissement n'est pas émis par l'unité d'avertissement.

    運転者に対して警報を発する警報部と、自車両の進路を予測する自車両進路予測、及び、自車両の周辺の物体の位置を検出する自車両周辺物体の位置検出を実行し、自車両進路予測の結果及び自車両周辺物体の位置検出の結果を用いて自車両と物体の衝突可能性を算出し、警報部による警報の有無を衝突可能性に基づいて制御する警報制御を実行する1又は複数の制御部とを備え、鞍乗型車両で用いられる鞍乗型車両用FCW装置であって、鞍乗型車両の車体に固定され、自車両周辺を撮像する単眼カメラをさらに備え、制御部は、単眼カメラにより撮像された撮像画像に基づいて自車両周辺物体の位置検出を実行し、得られた結果を用いて、以下の各状況に記載するように警報制御を実行することを特徴とする鞍乗型車両用FCW装置。状況1:自車両が、白線がなく、かつ自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第1先行車両が、登坂部分でかつ自車両の車幅方向の中心線を自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、自車両の車速よりも小さな車速で走行中である場合、自車両と第1先行車両との衝突可能性が所定の衝突可能性以上になると警報部により警報が発せられるように、制御部が警報制御を実行する。状況2:自車両が、白線がなく、かつ自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第2先行車両が、登坂部分でかつ自車両の車幅方向の中心線を自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、自車両と同じ車速で走行中であり、かつ、第2先行車両と並走するように自車両の車速よりも小さな車速で第3先行車両が走行中である場合、警報部により警報が発せられないように、制御部が警報制御を実行する。


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    Title :

    SADDLE-TYPE VEHICLE FCW DEVICE AND SADDLE-TYPE VEHICLE FCW METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF FCW DE VÉHICULE DE TYPE À SELLE ET PROCÉDÉ FCW DE VÉHICULE DE TYPE À SELLE
    鞍乗型車両用FCW装置及び鞍乗型車両用FCW方法


    Contributors:
    HASEGAWA SHOMA (author) / ONOUE TARO (author)

    Publication date :

    2025-04-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    CONTROL DEVICE FOR SADDLE-TYPE VEHICLE, AND SADDLE-TYPE VEHICLE

    ARAI KATSUHIRO | European Patent Office | 2017

    Free access

    SADDLE-TYPE VEHICLE FCW DEVICE AND SADDLE-TYPE VEHICLE FCW METHOD

    HASEGAWA SHOMA / ONOUE TARO | European Patent Office | 2025

    Free access

    CONTROL DEVICE FOR SADDLE-TYPE VEHICLE, AND SADDLE-TYPE VEHICLE

    ARAI KATSUHIRO | European Patent Office | 2017

    Free access

    Display device for saddle-type vehicle, and saddle-type vehicle

    YAMAMOTO TOMO / IWAMOTO TARO | European Patent Office | 2019

    Free access

    DISPLAY DEVICE FOR SADDLE-TYPE VEHICLE, AND SADDLE-TYPE VEHICLE

    YAMAMOTO TOMO / IWAMOTO TARO | European Patent Office | 2018

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