Provided is an object recognition device for vehicles comprising: an object recognition unit that processes at least one of point cloud data output by a LiDAR for observing the external environment of a vehicle and image data output by a camera and recognizes an object; a region-of-interest determination unit that determines a region of interest in which at least one of the LiDAR and the camera performs observation at a high resolution; and a region-of-interest setting unit that outputs information regarding the determined region of interest, wherein the region-of-interest determination unit determines priority on the basis of the reliability of a plurality of target candidates recognized by the object recognition unit and the characteristics of the plurality of target candidates in the point cloud data and the image data, then sets the region of interest so as to include a target candidate with high priority among the plurality of target candidates.
La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance d'objet pour véhicules comprenant : une unité de reconnaissance d'objet qui traite au moins l'une des données de nuage de points délivrées par un LiDAR pour observer l'environnement externe d'un véhicule et des données d'image délivrées par un appareil de prise de vues et reconnaît un objet ; une unité de détermination de région d'intérêt qui détermine une région d'intérêt dans laquelle au moins l'un du LiDAR et de l'appareil de prise de vues effectue une observation à une résolution élevée ; et une unité de définition de région d'intérêt qui délivre des informations concernant la région d'intérêt déterminée, l'unité de détermination de région d'intérêt déterminant une priorité sur la base de la fiabilité d'une pluralité de candidats cibles reconnus par l'unité de reconnaissance d'objet et des caractéristiques de la pluralité de candidats cibles dans les données de nuage de points et les données d'image, puis définit la région d'intérêt de façon à inclure un candidat cible avec une priorité élevée parmi la pluralité de candidats cibles.
車両用の物体認識装置であって、車両の外部環境を観測するLiDARが出力する点群データ及びカメラが出力する画像データの少なくとも一方を処理して、物体を認識する物体認識部と、前記LiDAR及び前記カメラの少なくとも一方が高解像度で観測する関心領域を決定する関心領域決定部と、前記決定された関心領域の情報を出力する関心領域設定部とを備え、前記関心領域決定部は、前記物体認識部で認識された複数のターゲット候補の信頼度と、前記点群データ及び前記画像データにおける前記複数のターゲット候補の特性とに基づいて優先度を求め、前記複数のターゲット候補のうち、高い優先度のターゲット候補を含むように前記関心領域を決定する。
OBJECT RECOGNITION DEVICE AND METHOD FOR SETTING REGION OF INTEREST
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'OBJET ET PROCÉDÉ DE RÉGLAGE DE RÉGION D'INTÉRÊT
物体認識装置、及び関心領域設定方法
2024-12-05
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
METHOD FOR SETTING LIDAR REGION OF INTEREST USING VEHICLE ROTATION INFORMATION
European Patent Office | 2021
|MOBILE OBJECT SETTING DEVICE, MOBILE OBJECT SETTING METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2024
|TRAVELABLE REGION SETTING DEVICE AND SETTING METHOD OF TRAVELABLE REGION
European Patent Office | 2018
|