The present application relates to the technical field of autonomous driving. Specifically provided are a traffic light sensing method, a vehicle control method, a device, a medium and a vehicle, which aim to solve the problem of improving the accuracy of sensing the color of a traffic light. For this purpose, the traffic light sensing method provided in the present application comprises: performing sensing and identification on the current image frame of traffic lights, so as to acquire a light head shape, color and 3D location of each currently lighted individual light among the traffic lights; grouping the individual lights according to the 3D locations of the individual lights, so as to form an individual-light group from individual lights which are located at the same intersection; acquiring identically-shaped individual lights having the same light head shape within each individual-light group; and respectively correcting the color of each individual light among the identically-shaped individual lights within each individual-light group into the same color. By means of the method, it is possible to avoid identifying individual lights, which have the same light head shape and are at the same intersection, to have different colors, thereby ensuring the driving safety of a vehicle.

    La présente demande se rapporte au domaine technique de la conduite autonome. L'invention concerne plus particulièrement un procédé de détection de feux de circulation, un procédé de commande de véhicule, un dispositif, un support et un véhicule, qui visent à résoudre le problème lié à l'amélioration de la précision de détection de la couleur d'un feu de circulation. À cet effet, le procédé de détection de feux de circulation selon la présente invention consiste à : effectuer une détection et une identification de la trame d'image courante de feux de circulation, de façon à acquérir une forme, une couleur et un emplacement 3D tête lumineuse de chaque feu individuel allumé parmi les feux de circulation ; regrouper les feux individuels en fonction des emplacements 3D des feux individuels, de façon à former un groupe de feux individuels à partir de feux individuels qui sont situés à la même intersection ; acquérir des feux individuels de forme identique ayant la même forme de tête lumineuse à l'intérieur de chaque groupe de feux individuels ; et corriger respectivement la couleur de chaque feu individuel parmi les feux individuels de forme identique à l'intérieur de chaque groupe de feux individuels dans la même couleur. Le procédé permet d'éviter une identification de feux individuels, qui ont la même forme de tête lumineuse et qui sont situés à la même intersection, comme ayant des couleurs différentes, ce qui permet de garantir la sécurité de conduite d'un véhicule.

    本申请涉及自动驾驶技术领域,具体提供一种交通信号灯感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆,旨在解决提高交通信号灯颜色感知准确性的问题。为此目的,本申请提供的方法包括对交通信号灯的当前图像帧进行感知识别,以获取交通信号灯中当前点亮的每个单灯的灯头形状、颜色和3D位置,根据单灯的3D位置对单灯进行分组,以将位于同一路口的单灯形成一个单灯组,获取每个单灯组内具有相同灯头形状的同形状单灯,分别将每个单灯组内同形状单灯中每个单灯的颜色校正成相同的颜色。通过上述方法,可以避免将同一路口内相同灯头形状的单灯识别出不同的颜色,从而保证车辆的行车安全。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    TRAFFIC LIGHT SENSING METHOD, VEHICLE CONTROL METHOD, DEVICE, MEDIUM AND VEHICLE


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE FEUX DE CIRCULATION, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE, DISPOSITIF, SUPPORT ET VÉHICULE
    交通信号灯感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆


    Contributors:
    GE ZHIPENG (author)

    Publication date :

    2024-09-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G06V / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS






    Vehicle light control method and device, medium and vehicle

    WU WENTAO / ZHU XUKUI / ZHANG YIHUI et al. | European Patent Office | 2024

    Free access