Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorhersagen einer Trajektorie eines Fahrzeugs, insbesondere eines einspurigen Fahrzeugs wie ein eBike, umfassend die Schritte: - Erhalten von Karteninformationen von einem vorgebbaren Bereich um die aktuelle Position des Fahrzeugs, - Ermitteln eines Straßennetzwerks basierend auf den erhaltenen Karteninformationen, - Ermitteln von einem oder mehreren möglichen Pfaden des Fahrzeugs anhand des ermittelten Straßennetzwerks, - Bestimmen einer kinematischen Trajektorie des Fahrzeugs und/oder eines Zustands des Fahrzeugs anhand zumindest einer der Größen Linearbeschleunigung, Winkelbeschleunigung, Gierrate, Geschwindigkeit, Richtung, Orientierung, Position, Fahrerkadenz und/oder Antriebsmoment des Fahrzeugs, Fahrerantriebsmoment, - Bestimmen von einer oder mehreren möglichen Trajektorien des Fahrzeugs anhand des einen oder der mehreren bestimmten Pfade, und - Schätzen von zumindest einer Wahrscheinlichkeit, dass der einen oder den mehreren möglichen Trajektorien von dem Fahrzeug gefolgt wird, mittels der bestimmten kinematischen Trajektorie und/oder dem bestimmten Zustand.

    The invention relates to a method for predicting a trajectory of a vehicle, in particular of a single-track vehicle such as an e-bike, comprising the following steps: - obtaining map information from a predefinable region around the current position of the vehicle, - ascertaining a road network based on the obtained map information, - ascertaining one or more possible paths of the vehicle on the basis of the ascertained road network, - determining a kinematic trajectory of the vehicle and/or a state of the vehicle on the basis of at least one of the following variables: linear acceleration, angular acceleration, yaw rate, speed, direction, orientation, position, driver cadence and/or drive torque of the vehicle, driver drive torque, - determining one or more possible trajectories of the vehicle on the basis of the one or more determined paths, and - estimating at least one probability of the one or more possible trajectories being followed by the vehicle, using the determined kinematic trajectory and/or the determined state.

    L'invention concerne un procédé de prédiction d'une trajectoire d'un véhicule, en particulier d'un véhicule à voie unique tel qu'un vélo électrique, comprenant les étapes suivantes : - obtention d'informations de carte à partir d'une région pouvant être prédéfinie autour de la position actuelle du véhicule, - détermination d'un réseau routier sur la base des informations de carte obtenues, - détermination d'un ou plusieurs trajets possibles du véhicule sur la base du réseau routier déterminé, - détermination d'une trajectoire cinématique du véhicule et/ou d'un état du véhicule sur la base d'au moins l'une des variables suivantes : accélération linéaire, accélération angulaire, vitesse de lacet, vitesse, direction, orientation, position, cadence de conducteur et/ou couple d'entraînement du véhicule, couple d'entraînement de conducteur, - détermination d'une ou de plusieurs trajectoires possibles du véhicule sur la base du ou des trajets déterminés, et - estimation d'au moins une probabilité que la ou les trajectoires possibles soient suivies par le véhicule, à l'aide de la trajectoire cinématique déterminée et/ou de l'état déterminé.


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    Title :

    VERFAHREN ZUM VORHERSAGEN EINER TRAJEKTORIE EINES FAHRZEUGS


    Additional title:

    METHOD FOR PREDICTING A TRAJECTORY OF A VEHICLE
    PROCÉDÉ DE PRÉDICTION D'UNE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE


    Contributors:
    KLUG SILAS (author) / MOIA ALESSANDRO (author) / IMMEL FABIAN (author)

    Publication date :

    2024-04-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German



    Verfahren zum Vorhersagen einer Trajektorie eines Fahrzeugs

    KLUG SILAS / MOIA ALESSANDRO / IMMEL FABIAN | European Patent Office | 2024

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