Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorhersagen einer Trajektorie eines Fahrzeugs, insbesondere eines einspurigen Fahrzeugs wie ein eBike, umfassend die Schritte:- Erhalten von Karteninformationen von einem vorgebbaren Bereich um die aktuelle Position des Fahrzeugs,- Ermitteln eines Straßennetzwerks basierend auf den erhaltenen Karteninformationen,- Ermitteln von einem oder mehreren möglichen Pfaden des Fahrzeugs anhand des ermittelten Straßennetzwerks,- Bestimmen einer kinematischen Trajektorie des Fahrzeugs und/oder eines Zustands des Fahrzeugs anhand zumindest einer der Größen Linearbeschleunigung, Winkelbeschleunigung, Gierrate, Geschwindigkeit, Richtung, Orientierung, Position, Fahrerkadenz und/oder Antriebsmoment des Fahrzeugs, Fahrerantriebsmoment,- Bestimmen von einer oder mehreren möglichen Trajektorien des Fahrzeugs anhand des einen oder der mehreren bestimmten Pfade, und- Schätzen von zumindest einer Wahrscheinlichkeit, dass der einen oder den mehreren möglichen Trajektorien von dem Fahrzeug gefolgt wird, mittels der bestimmten kinematischen Trajektorie und/oder dem bestimmten Zustand.
The invention relates to a method for predicting a trajectory of a vehicle, in particular of a single-track vehicle such as an e-bike, comprising the following steps: - obtaining map information from a predefinable region around the current position of the vehicle, - ascertaining a road network based on the obtained map information, - ascertaining one or more possible paths of the vehicle on the basis of the ascertained road network, - determining a kinematic trajectory of the vehicle and/or a state of the vehicle on the basis of at least one of the following variables: linear acceleration, angular acceleration, yaw rate, speed, direction, orientation, position, driver cadence and/or drive torque of the vehicle, driver drive torque, - determining one or more possible trajectories of the vehicle on the basis of the one or more determined paths, and - estimating at least one probability of the one or more possible trajectories being followed by the vehicle, using the determined kinematic trajectory and/or the determined state.
Verfahren zum Vorhersagen einer Trajektorie eines Fahrzeugs
2024-03-28
Patent
Electronic Resource
German
VERFAHREN ZUM VORHERSAGEN EINER TRAJEKTORIE EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2024
|VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM VORHERSAGEN DER TRAJEKTORIE EINES UMLIEGENDEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2023
|Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER TRAJEKTORIE ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2022
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