An intelligent driving decision-making method, a decision-making apparatus and a vehicle, which can be applied to the field of intelligent driving. The method comprises: identifying an object (i.e. a game object) having an uncertain intent, and n road topologies owned by the object; determining an intent probability (a total of n) of the game object driving along each road topology; constructing a sampling game space, which comprises m game strategies; calculating strategy costs (a total of n groups) of the m game strategies in each road topology; determining n target strategy costs which meet a preset condition; and determining a decision-making result of an ego vehicle according to a target game strategy (one of the m game strategies). In the present application, when an intent of an object is uncertain, an intent probability of the object having the uncertain intent is inferred by using observed information, and on this basis, uncertainty interactive game decision-making is performed, so as to solve an optimal action of an ego vehicle, such that the ego vehicle can rationally respond to the jump of an intent of a dynamic object, thereby reducing irrational cadence braking and incorrect cutting-in, and improving the riding comfort, safety and trafficability of the ego vehicle.

    L'invention concerne un procédé de prise de décision de conduite intelligente, un appareil de prise de décision et un véhicule, qui peuvent être appliqués au domaine de la conduite intelligente. Le procédé consiste à : identifier un objet (c'est-à-dire un objet de jeu) présentant une intention incertaine, et n topologies de route détenues par l'objet ; déterminer une probabilité d'intention (un total de n) de l'objet de jeu se déplaçant le long de chaque topologie de route ; construire un espace de jeu d'échantillonnage, qui comprend m stratégies de jeu ; calculer des coûts de stratégie (un total de n groupes) des m stratégies de jeu dans chaque topologie de route ; déterminer n coûts de stratégie cible qui satisfont une condition prédéfinie ; et déterminer un résultat de prise de décision d'un véhicule ego conformément à une stratégie de jeu cible (une des m stratégies de jeu). Selon la présente demande, lorsqu'une intention d'un objet est incertaine, une probabilité d'intention de l'objet ayant l'intention incertaine est déduite à l'aide d'informations observées, et sur cette base, une prise de décision de jeu interactif d'incertitude est effectuée, de façon à résoudre une action optimale d'un véhicule ego, de telle sorte que le véhicule ego peut répondre de manière rationnelle au saut d'une intention d'un objet dynamique, ce qui permet de réduire le freinage de cadence irrationnelle et la coupure incorrecte, et d'améliorer le confort de conduite, la sécurité et la capacité de circulation du véhicule ego.

    一种智能驾驶决策方法、决策装置以及车辆,可应用智能驾驶领域,包括:识别意图不确定物体(即博弈对象)及其拥有的n条道路拓扑,并确定博弈对象沿每条道路拓扑行驶的意图概率(共n个),构建包括m个博弈策略的采样博弈空间,计算m个博弈策略在每条道路拓扑的策略代价(共n组),确定满足预设条件的n个目标策略代价,并根据目标博弈策略(m个中的一个)确定自车决策结果。本申请在物体意图不确定的情况下,利用观测到的信息推理意图不明确物体的意图概率,基于此进行不确定性交互博弈决策,以求解出自车最佳动作,使得自车可以合理响应动态物体意图的跳变,减少不合理的点刹和误抢行,提高自车的乘车舒适性、安全性和通过性。


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    Title :

    INTELLIGENT DRIVING DECISION-MAKING METHOD, DECISION-MAKING APPARATUS AND VEHICLE


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE PRISE DE DÉCISION DE CONDUITE INTELLIGENTE, APPAREIL DE PRISE DE DÉCISION ET VÉHICULE
    一种智能驾驶决策方法、决策装置以及车辆


    Contributors:
    HAO DONGHAO (author) / ZHANG ZHONGSHUN (author) / YANG SHAOYU (author) / CHENG SIYUAN (author) / ZHANG HONGBO (author)

    Publication date :

    2024-04-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Intelligent driving decision-making method, decision-making device and vehicle

    HAO DONGHAO / ZHANG ZHONGSHUN / YANG SHAOYU et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    Vehicle intelligent driving behavior decision-making method and system

    XIA XIAOTIAN / LIU JIFENG / FU BIN et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    UNMANNED VEHICLE DRIVING DECISION-MAKING METHOD, UNMANNED VEHICLE DRIVING DECISION-MAKING DEVICE, AND UNMANNED VEHICLE

    LI GUOFA / LI SHENGLONG / YANG YIFAN et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    INTELLIGENT DRIVING DECISION-MAKING METHOD, VEHICLE TRAVELING CONTROL METHOD AND APPARATUS, AND VEHICLE

    DAI ZHENGCHEN / WANG ZHITAO / YANG SHAOYU et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    METHOD FOR INTELLIGENT DRIVING DECISION-MAKING, VEHICLE MOVEMENT CONTROL METHOD, APPARATUS, AND VEHICLE

    DAI ZHENGCHEN / WANG ZHITAO / YANG SHAOYU et al. | European Patent Office | 2024

    Free access