The present invention provides a trajectory planning method and apparatus, a device, and a storage medium. The trajectory planning method comprises the following steps: acquiring a reference trajectory of a predetermined planning interval on the basis of vehicle information, environment information and end point information; establishing a vehicle kinematic model in a road coordinate system on the basis of the vehicle information and the reference trajectory; and using a model predictive controller to determine a sequence of control quantities in a predetermined planning interval according to the reference trajectory, the vehicle information and the vehicle kinematic model, and obtaining a final trajectory on the basis of the sequence of control quantities. The present invention takes vehicle kinematic characteristics into account, and has low requirements for computing resources and a fast computing speed.
La présente invention concerne un procédé et un appareil de planification de trajectoire, un dispositif et un support de stockage. Le procédé de planification de trajectoire comprend les étapes suivantes consistant à : acquérir une trajectoire de référence d'un intervalle de planification prédéterminé sur la base d'informations relatives à un véhicule, d'informations relatives à un environnement et d'informations relatives à un point d'arrivée ; établir un modèle cinématique de véhicule dans un système de coordonnées routières sur la base des informations relatives au véhicule et de la trajectoire de référence ; et utiliser un dispositif de commande prédictif de modèle pour déterminer une séquence de quantités de commande dans un intervalle de planification prédéterminé en fonction de la trajectoire de référence, des informations relatives au véhicule et du modèle cinématique de véhicule, et obtenir une trajectoire finale sur la base de la séquence de quantités de commande. La présente invention prend en compte les caractéristiques cinématiques du véhicule et exige peu de ressources informatiques ainsi qu'une vitesse de calcul élevée.
TRAJECTORY PLANNING METHOD AND APPARATUS, DEVICE AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE, DISPOSITIF ET SUPPORT DE STOCKAGE
2024-03-07
Patent
Electronic Resource
English
METHOD, APPARATUS, STORAGE MEDIUM, AND DEVICE FOR PLANNING VEHICLE TRAJECTORY
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2024
|Method and apparatus for trajectory planning, storage medium, and electronic device
European Patent Office | 2024
|TRAJECTORY PLANNING METHOD AND APPARATUS, STORAGE MEDIUM, DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT
European Patent Office | 2023
|METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING TRAJECTORY OF VEHICLE, STORAGE MEDIUM, AND DEVICE
European Patent Office | 2022
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