The present invention provides a trajectory planning method and apparatus, a device, and a storage medium. The trajectory planning method comprises the following steps: acquiring a reference trajectory of a predetermined planning interval on the basis of vehicle information, environment information and end point information; establishing a vehicle kinematic model in a road coordinate system on the basis of the vehicle information and the reference trajectory; and using a model predictive controller to determine a sequence of control quantities in a predetermined planning interval according to the reference trajectory, the vehicle information and the vehicle kinematic model, and obtaining a final trajectory on the basis of the sequence of control quantities. The present invention takes vehicle kinematic characteristics into account, and has low requirements for computing resources and a fast computing speed.

    La présente invention concerne un procédé et un appareil de planification de trajectoire, un dispositif et un support de stockage. Le procédé de planification de trajectoire comprend les étapes suivantes consistant à : acquérir une trajectoire de référence d'un intervalle de planification prédéterminé sur la base d'informations relatives à un véhicule, d'informations relatives à un environnement et d'informations relatives à un point d'arrivée ; établir un modèle cinématique de véhicule dans un système de coordonnées routières sur la base des informations relatives au véhicule et de la trajectoire de référence ; et utiliser un dispositif de commande prédictif de modèle pour déterminer une séquence de quantités de commande dans un intervalle de planification prédéterminé en fonction de la trajectoire de référence, des informations relatives au véhicule et du modèle cinématique de véhicule, et obtenir une trajectoire finale sur la base de la séquence de quantités de commande. La présente invention prend en compte les caractéristiques cinématiques du véhicule et exige peu de ressources informatiques ainsi qu'une vitesse de calcul élevée.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    TRAJECTORY PLANNING METHOD AND APPARATUS, DEVICE AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE, DISPOSITIF ET SUPPORT DE STOCKAGE


    Contributors:
    SHANG ZHIYING (author) / YOU HUAN (author)

    Publication date :

    2024-03-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    METHOD, APPARATUS, STORAGE MEDIUM, AND DEVICE FOR PLANNING VEHICLE TRAJECTORY

    YOU CHANGXI | European Patent Office | 2023

    Free access

    Local trajectory planning method and device, equipment, storage medium and trajectory planning method

    SHANG ZHIYING / YOU HUAN | European Patent Office | 2024

    Free access

    Method and apparatus for trajectory planning, storage medium, and electronic device

    XIA HUAXIA / CHEN GUOSHENG / TIAN RUN et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    TRAJECTORY PLANNING METHOD AND APPARATUS, STORAGE MEDIUM, DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT

    XING XUETAO / REN DONGCHUN / WANG ZHI CHAO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access