A method and apparatus for planning the trajectory of a vehicle, a computer readable storage medium, an electronic device, and a computer program product, which belong to the technical field of autonomous driving. The method for planning the trajectory of a vehicle comprises: acquiring an initial reference trajectory of a target vehicle in a target planning duration, the initial reference trajectory comprising an initial status quantity and initial control quantity of the target vehicle at at least one location point in the target planning duration; acquiring a reference lane trajectory; according to a geometric constraint condition and a dynamics constraint condition, using the reference lane trajectory and the initial status quantity and initial control quantity of the target vehicle at the at least one location point to determine a trajectory cost for the target vehicle, the dynamics constraint condition comprising any one or any combination of energy loss, an acceleration constraint, and an angular velocity constraint; and according to the trajectory cost for the target vehicle, adjusting the initial reference trajectory of the target vehicle to a target driving trajectory.
La présente invention concerne un procédé et un appareil pour planifier la trajectoire d'un véhicule, un support de stockage lisible par ordinateur, un dispositif électronique et un produit-programme informatique, qui appartiennent au domaine technique de la conduite autonome. Le procédé de planification de la trajectoire d'un véhicule comprend les étapes consistant à : acquérir une trajectoire de référence initiale d'un véhicule cible dans une durée de planification cible, la trajectoire de référence initiale comprenant une quantité d'état initial et une quantité de commande initiale du véhicule cible à au moins un point de localisation dans la durée de planification cible ; acquérir une trajectoire de voie de référence ; en fonction d'une condition de contrainte géométrique et d'une condition de contrainte dynamique, utiliser la trajectoire de voie de référence et la quantité d'état initial et la quantité de commande initiale du véhicule cible au niveau du ou des points de localisation pour déterminer un coût de trajectoire pour le véhicule cible, la condition de contrainte dynamique comprenant l'une quelconque ou toute combinaison d'une perte d'énergie, d'une contrainte d'accélération et d'une contrainte de vitesse angulaire ; et en fonction du coût de trajectoire pour le véhicule cible, régler la trajectoire de référence initiale du véhicule cible à une trajectoire de conduite cible.
一种车辆轨迹规划方法、装置、计算机可读存储介质、电子设备及计算机程序产品,属于自动驾驶技术领域。其中,车辆轨迹规划方法包括:获取目标车辆在目标规划时长内的初始参考轨迹,初始参考轨迹包括目标车辆在目标规划时长内的至少一个位置点的初始状态量和初始控制量;获取参考车道轨迹;根据几何学约束条件和动力学约束条件,利用参考车道轨迹以及目标车辆在至少一个位置点的初始状态量和初始控制量,确定目标车辆的轨迹代价;动力学约束条件包括能量损耗、加速度约束、角速度约束中的任意一项或任意组合;根据目标车辆的轨迹代价,将目标车辆的初始参考轨迹调整至目标行驶轨迹。
METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING TRAJECTORY OF VEHICLE, STORAGE MEDIUM, AND DEVICE
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE VÉHICULE, SUPPORT DE STOCKAGE, ET DISPOSITIF
一种车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及设备
2022-07-14
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD, APPARATUS, STORAGE MEDIUM, AND DEVICE FOR PLANNING VEHICLE TRAJECTORY
European Patent Office | 2023
|Vehicle trajectory planning method and device, storage medium and vehicle
European Patent Office | 2020
|VEHICLE LANE CHANGING TRAJECTORY PLANNING METHOD, APPARATUS AND DEVICE, STORAGE MEDIUM AND VEHICLE
European Patent Office | 2022
|METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING TRAJECTORY OF VEHICLE, STORAGE MEDIUM, AND DEVICE
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2022
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