Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zur Sicherheitsüberprüfung einer geplanten Soll-Fahrtrajektorie für ein Ego-Fahrzeug (301), umfassend: - Empfangen (101) von Trajektoriendaten einer durch das Ego-Fahrzeug (301) auszuführenden Soll-Fahrtrajektorie; - Ermitteln (103) einer maximalen Abweichung (305) des Ego-Fahrzeugs (301) von der Soll-Fahrtrajektorie (303) bei einer Fahrt des Ego-Fahrzeugs (301) entlang der geplanten Soll-Fahrtrajektorie (303) unter Berücksichtigung von Ungenauigkeitsfaktoren einer Steuerung des Ego-Fahrzeugs (301); - Ausführen (105) einer Kollisionsprüfung der Soll-Fahrtrajektorie (303) in Bezug auf in einem Umfeld des Ego-Fahrzeugs (301) positionierten Objekten (307) unter Berücksichtigung der ermittelten maximalen Abweichung (305); und - Klassifizieren (107) der geplanten Soll-Fahrtrajektorie (303) als unsichere Fahrtrajektorie, falls in der Kollisionsprüfung bei einer Fahrt des Ego-Fahrzeugs (301) entlang der geplanten Soll-Fahrtrajektorie (303) unter Berücksichtigung der maximalen Abweichung (305) des Ego-Fahrzeugs (301) von der Soll-Fahrtrajektorie (303) eine Kollision des Ego-Fahrzeugs (301) mit einem im Umfeld positionierten Objekt (307) vorhergesagt wird.
The invention relates to a method (100) for performing a safety check of a planned target driving trajectory for an ego vehicle (301), comprising: - receiving (101) trajectory data of a target driving trajectory to be followed by the ego vehicle (301); - determining (103) a maximum deviation (305) of the ego vehicle (301) from the target driving trajectory (303) when the ego vehicle (301) drives along the planned target driving trajectory (303), taking into account inaccuracy factors in the control of the ego vehicle (301); - performing (105) a collision check of the target driving trajectory (303) with respect to objects (307) positioned in the surroundings of the ego vehicle (301), taking into account the determined maximum deviation (305); and - classifying (107) the planned target driving trajectory (303) as an unsafe driving trajectory if it is predicted in the collision check that the ego vehicle (301) will collide with an object (307) positioned in the surroundings while the ego vehicle (301) drives along the planned target driving trajectory (303), taking into account the maximum deviation (305) of the ego vehicle (301) from the target driving trajectory (303).
L'invention concerne un procédé (100) de vérification de la sécurité d'une trajectoire de conduite cible planifiée pour un égo-véhicule (301), comprenant les étapes consistant à : - recevoir (101) des données de trajectoire relatives à une trajectoire de conduite cible devant être suivie par l'égo-véhicule (301) ; - déterminer (103) une déviation maximale (305) de l'égo-véhicule (301) par rapport à la trajectoire de conduite cible (303) lorsque l'égo-véhicule (301) se déplace sur la trajectoire de conduite cible planifiée (303), en tenant compte de facteurs d'imprécision dans la commande de l'égo-véhicule (301) ; - exécuter (105) un contrôle de collision avec des objets (307) positionnés dans un environnement de l'égo-véhicule (301) sur la trajectoire de conduite cible (303), en tenant compte de la déviation maximale déterminée (305) ; et - classer (107) la trajectoire de conduite cible planifiée (303) comme dangereuse s'il est prédit, lors du contrôle de collision, que l'égo-véhicule (301) entre en collision avec un objet (307) positionné dans l'environnement, tandis que l'égo-véhicule (301) se déplace sur la trajectoire de conduite cible planifiée (303), en tenant compte de la déviation maximale (305) de l'égo-véhicule (301) par rapport à la trajectoire de conduite cible (303).
VERFAHREN ZUR SICHERHEITSÜBERPRÜFUNG EINER SOLL-FAHRTRAJEKTORIE FÜR EIN EGO-FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES EGO-FAHRZEUGS
METHOD FOR PERFORMING A SAFETY CHECK OF A TARGET DRIVING TRAJECTORY FOR AN EGO VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING AN EGO VEHICLE
PROCÉDÉ DE VÉRIFICATION DE LA SÉCURITÉ D'UNE TRAJECTOIRE DE CONDUITE CIBLE POUR UN ÉGO-VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN ÉGO-VÉHICULE
2023-12-21
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
|Vorrichtung und Verfahren zur Absicherung einer Fahrtrajektorie eines Ego-Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2024
|VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2025
|VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
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