Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zur Sicherheitsüberprüfung einer geplanten Soll-Fahrtrajektorie für ein Ego-Fahrzeug (301), umfassend:- Empfangen (101) von Trajektoriendaten einer durch das Ego-Fahrzeug (301) auszuführenden Soll-Fahrtrajektorie;- Ermitteln (103) einer maximalen Abweichung (305) des Ego-Fahrzeugs (301) von der Soll-Fahrtrajektorie (303) bei einer Fahrt des Ego-Fahrzeugs (301) entlang der geplanten Soll-Fahrtrajektorie (303) unter Berücksichtigung von Ungenauigkeitsfaktoren einer Steuerung des Ego-Fahrzeugs (301);- Ausführen (105) einer Kollisionsprüfung der Soll-Fahrtrajektorie (303) in Bezug auf in einem Umfeld des Ego-Fahrzeugs (301) positionierten Objekten (307) unter Berücksichtigung der ermittelten maximalen Abweichung (305); und- Klassifizieren (107) der geplanten Soll-Fahrtrajektorie (303) als unsichere Fahrtrajektorie, falls in der Kollisionsprüfung bei einer Fahrt des Ego-Fahrzeugs (301) entlang der geplanten Soll-Fahrtrajektorie (303) unter Berücksichtigung der maximalen Abweichung (305) des Ego-Fahrzeugs (301) von der Soll-Fahrtrajektorie (303) eine Kollision des Ego-Fahrzeugs (301) mit einem im Umfeld positionierten Objekt (307) vorhergesagt wird.
The invention relates to a method (100) for performing a safety check of a planned target driving trajectory for an ego vehicle (301), comprising: - receiving (101) trajectory data of a target driving trajectory to be followed by the ego vehicle (301); - determining (103) a maximum deviation (305) of the ego vehicle (301) from the target driving trajectory (303) when the ego vehicle (301) drives along the planned target driving trajectory (303), taking into account inaccuracy factors in the control of the ego vehicle (301); - performing (105) a collision check of the target driving trajectory (303) with respect to objects (307) positioned in the surroundings of the ego vehicle (301), taking into account the determined maximum deviation (305); and - classifying (107) the planned target driving trajectory (303) as an unsafe driving trajectory if it is predicted in the collision check that the ego vehicle (301) will collide with an object (307) positioned in the surroundings while the ego vehicle (301) drives along the planned target driving trajectory (303), taking into account the maximum deviation (305) of the ego vehicle (301) from the target driving trajectory (303).
Verfahren zur Sicherheitsüberprüfung einer Soll-Fahrtrajektorie für ein Ego-Fahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Ego-Fahrzeugs
2023-12-28
Patent
Electronic Resource
German
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