A combination vehicle (10) according to the present invention includes a tractor (11) that has steering wheels (11F) and a trailer (12) that is towed by the tractor (11). A control device (42) of the combination vehicle (10) has an estimating unit (42C). The estimating unit (42C) estimates the length of the trailer (12) on the basis of a mathematical expression obtained by solving, with respect to the length of the trailer (12), a simultaneous equation of an equation of motion of hitch angular velocity (β(·)) that is a time rate of change of hitch angle (β) and an equation of motion of virtual steering angular velocity (α2(·)) that is a time rate of change of virtual steering angle (α2) of the trailer, which is a mathematical expression including virtual steering angular velocity (α2(·)) as a parameter.
Un semi-remorque (10), selon la présente invention, comprend un tracteur routier (11) qui présente des roues directrices (11F) et une remorque (12) qui est remorquée par le tracteur routier (11). Un dispositif de commande (42) du semi-remorque (10) présente une unité d'estimation (42C). L'unité d'estimation (42C) estime la longueur de la remorque (12) sur la base d'une expression mathématique obtenue par résolution, en tenant compte de la longueur de la remorque (12), d'une équation simultanée d'une équation de mouvement de vitesse angulaire d'attelage (β(·)) qui représente un taux de changement temporel d'angle d'attelage (β) et d'une équation de mouvement de vitesse angulaire de direction virtuelle (α2(·)) qui représente un taux de changement temporel d'angle de braquage virtuel (α2) de la remorque, qui est une expression mathématique comprenant une vitesse angulaire de direction virtuelle (α2(·)) en tant que paramètre.
連結車両(10)は、操舵輪(11F)を有するトラクタ(11)と、トラクタ(11)によって牽引されるトレーラ(12)とを有する。連結車両(10)の制御装置(42)は、推定部(42C)を有する。推定部(42C)は、ヒッチ角(β)の時間変化率であるヒッチ角速度(β(・))の運動方程式と、トレーラの仮想操舵角(α2)の時間変化率である仮想操舵角速度(α2(・))の運動方程式との連立方程式を、トレーラ(12)の長さについて解くことにより得られる数式であって、パラメータに仮想操舵角速度(α2(・))を含む数式に基づき、トレーラ(12)の長さを推定する。
CONTROL DEVICE OF COMBINATION VEHICLE
DISPOSITIF DE COMMANDE DE SEMI-REMORQUE
連結車両の制御装置
2023-08-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2023
|RETREAT CONTROL DEVICE OF COMBINATION VEHICLE AND RETREAT CONTROL PROGRAM OF COMBINATION VEHICLE
European Patent Office | 2023
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