Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs, mittels mindestens eines Steuergeräts (1) zum Berechnen einer Trajektorie, wobei für die Trajektorie Steuerbefehle für Aktoren (9-11) zur Einstellung einer Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs berechnet werden und von den Aktoren (9-11) umgesetzt werden, wobei die Steuerbefehle zu festgelegten Zeitpunkten aktualisiert werden, wobei zu jedem Zeitpunkt eine aktuelle Notfalltrajektorie berechnet wird, um das Kraftfahrzeug in einen Fahrzeugstillstand zu überführen, wobei für die Notfalltrajektorie ein Satz von Steuerbefehlen für Aktoren (9) zur Einstellung mindestens der Querführung berechnet wird, die bei Ausfall der Steuerbefehle für die Trajektorie automatisch für die Notfalltrajektorie von den Aktoren (9) umgesetzt werden, sowie ein automatisiert fahrendes Kraftfahrzeug.

    The invention relates to a method for the automated driving of a motor vehicle, by means of at least one control device (1) for calculating a trajectory, wherein control commands for actuators (9-11) for setting longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are calculated for the trajectory and are implemented by the actuators (9-11), wherein the control commands are updated at fixed points in time, wherein at each point in time a current emergency trajectory for bringing the motor vehicle to a standstill is calculated, wherein a set of control commands for actuators (9) for setting at least the lateral guidance are calculated for the emergency trajectory and, in the absence of the control commands for the trajectory, are automatically implemented by the actuators (9) for the emergency trajectory, and also relates to an automated motor vehicle.

    L'invention concerne un procédé de conduite automatisé d'un véhicule automobile au moyen d'au moins un dispositif de commande (1) pour calculer une trajectoire, des instructions de commande pour des actionneurs (9-11) pour régler le guidage longitudinal et latéral du véhicule automobile étant calculées pour la trajectoire et étant mises en œuvre au moyen des actionneurs (9-11), les instructions de commande étant mises à jour à des instants fixes dans le temps, à chaque instant dans le temps, une trajectoire d'urgence actuelle étant calculée pour amener le véhicule automobile à l'arrêt, un ensemble d'instructions de commande pour des actionneurs (9) pour régler au moins le guidage latéral étant calculées pour la trajectoire d'urgence et, en l'absence des instructions de commande pour la trajectoire, étant automatiquement mises en œuvre par les actionneurs (9) pour la trajectoire d'urgence, l'invention concernant également un véhicule automobile automatisé.


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    Title :

    VERFAHREN ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN EINES KRAFTFAHRZEUGS UND AUTOMATISIERT FAHRENDES KRAFTFAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD FOR THE AUTOMATED DRIVING OF A MOTOR VEHICLE, AND AUTOMATED MOTOR VEHICLE
    PROCÉDÉ DE CONDUITE AUTOMATISÉE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE ET VÉHICULE AUTOMOBILE AUTOMATISÉ


    Contributors:

    Publication date :

    2023-03-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen