Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs, mittels mindestens eines Steuergeräts (1) zum Berechnen einer Trajektorie, wobei für die Trajektorie Steuerbefehle für Aktoren (9-11) zur Einstellung einer Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs berechnet werden und von den Aktoren (9-11) umgesetzt werden, wobei die Steuerbefehle zu festgelegten Zeitpunkten aktualisiert werden, wobei zu jedem Zeitpunkt eine aktuelle Notfalltrajektorie berechnet wird, um das Kraftfahrzeug in einen Fahrzeugstillstand zu überführen, wobei für die Notfalltrajektorie ein Satz von Steuerbefehlen für Aktoren (9) zur Einstellung mindestens der Querführung berechnet wird, die bei Ausfall der Steuerbefehle für die Trajektorie automatisch für die Notfalltrajektorie von den Aktoren (9) umgesetzt werden, sowie ein automatisiert fahrendes Kraftfahrzeug.

    A method for the automated driving of a transportation vehicle, having at least one control device for calculating a trajectory, wherein control commands for actuators for setting longitudinal and lateral guidance of the transportation vehicle are calculated for the trajectory and are implemented by the actuators, wherein the control commands are updated at fixed points in time, wherein at each point in time a current emergency trajectory for bringing the transportation vehicle to a standstill is calculated, wherein a set of control commands for actuators for setting at least the lateral guidance are calculated for the emergency trajectory and, in the absence of the control commands for the trajectory, are automatically implemented by the actuators for the emergency trajectory. Also disclosed is an automated transportation vehicle.


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    Title :

    Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs und automatisiert fahrendes Kraftfahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2023-03-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion