A trajectory planning method, applied to autonomous vehicles. The trajectory planning method comprises: acquiring current positioning information of a vehicle, map information, and static obstacle information of a road where the vehicle is located (S11); obtaining a preliminary planned driving area of the vehicle according to the positioning information, the map information, and the static obstacle information, the preliminarily planned driving area comprising at least one transverse width section (S12); acquiring, at a plurality of future time points, position information of each dynamic obstacle on the road where the vehicle is located, and determining a drivable trajectory section of the vehicle at each future time point according to the preliminarily planned driving area, the position information of each dynamic obstacle at the plurality of future time points, and an obstacle avoidance decision (S13); and obtaining, according to the drivable trajectory sections, a target planed trajectory of the vehicle within a time period formed by the plurality of future time points (S14). By means of the present application, the vehicle passing efficiency and avoidance capability can be improved.
La présente demande concerne un procédé de planification de trajectoire, appliqué à des véhicules autonomes. Le procédé de planification de trajectoire consiste à : acquérir des informations de positionnement actuel d'un véhicule, des informations de carte et des informations d'obstacle statique d'une route où se trouve le véhicule (S11) ; obtenir une zone de conduite planifiée préliminaire du véhicule selon les informations de positionnement, les informations de carte et les informations d'obstacle statique, la zone de conduite planifiée au préalable comprenant au moins une section de largeur transversale (S12) ; acquérir, au niveau d'une pluralité de points temporels futurs, des informations de position de chaque obstacle dynamique sur la route où se trouve le véhicule et déterminer une section de trajectoire pouvant être empruntée du véhicule à chaque point temporel futur selon la zone de conduite planifiée au préalable, les informations de position de chaque obstacle dynamique au niveau de la pluralité de points temporels futurs et une décision d'évitement d'obstacle (S13) ; et obtenir, selon les sections de trajectoire pouvant être empruntées, une trajectoire planifiée cible du véhicule dans une période de temps formée par la pluralité des points temporels futurs (S14). Au moyen de la présente demande, l'efficacité de passage et la capacité d'évitement du véhicule peuvent être améliorées.
一种轨迹规划方法,应用于自动驾驶车辆,轨迹规划方法包括:获取车辆当前的定位信息、地图信息和车辆所在道路的静态障碍物信息(S11);根据定位信息、地图信息和和静态障碍物信息,得到车辆的初步规划行驶区域,初步规划行驶区域包括至少一个横向宽度区间(S12);获取车辆所在道路的每个动态障碍物在多个未来时刻下的位置信息,并根据初步规划行驶区域、每个动态障碍物在多个未来时刻的位置信息和避障决策,确定车辆在每个未来时刻下的可行驶轨迹区间(S13);根据可行驶轨迹区间,得到车辆在由多个未来时刻形成的时段内的目标规划轨迹(S14)。通过本申请,可提高车辆通行效率和避让能力。
TRAJECTORY PLANNING METHOD AND APPARATUS, STORAGE MEDIUM, DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE, SUPPORT DE STOCKAGE, DISPOSITIF ET PRODUIT PROGRAMME D'ORDINATEUR
轨迹规划方法、装置、存储介质、设备及计算机程序产品
2023-02-02
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2020
|VEHICLE TRAJECTORY PLANNING METHOD DEVICE ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM
European Patent Office | 2021
Method, apparatus and computer storage medium for training trajectory planning model
European Patent Office | 2024
|METHOD, APPARATUS AND COMPUTER STORAGE MEDIUM FOR TRAINING TRAJECTORY PLANNING MODEL
European Patent Office | 2021
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