To provide a vehicle trajectory planning method, a device, a computer facility, a computer-readable storage medium, and a program for improving unmanned vehicle planning algorithm.SOLUTION: A vehicle trajectory planning method includes the steps of: dividing a road scene from an origin to a destination into a plurality of grids, to label each piece of corresponding scene information to a grid including an obstacle and a grid not including obstacle among the plurality of grids; constructing a function B=f (A, W) which is the function of the scene information A labeled to the grid and a planning strategy B, where W represents a neural network model W and the planning strategy B comprises information of each position point in the grids through which an unmanned vehicle passes from the origin to the destination; fitting the plurality of constructed functions B=f (A, W) to obtain the neural network model W; and obtaining a planning trajectory from the origin to the destination on the basis of the neural network model W.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】、無人車両計画アルゴリズムを改善する車両軌跡計画方法、装置、コンピュータ設備、コンピュータ可読記憶媒体及びプログラムを提供する。【解決手段】車両軌跡計画方法は、出発地から目的地までの道路シーンを複数のグリッドに分割し、前記複数のグリッドのうち、障害物を包含するグリッドと障害物を包含しないグリッドに対し、対応するシーン情報をそれぞれ標識することと、前記グリッドに標識されたシーン情報Aと計画戦略Bとの関数であるB=f(A,W)を構築する。ここで、WはニューラルネットワークモデルWであり、計画戦略Bは、出発地から目的地まで通過するグリッドにおける各位置ポイントの情報を含む。構築された複数の関数B=f(A,W)をフィッティングして、ニューラルネットワークモデルWを取得する。ニューラルネットワークモデルWに基づいて、出発地から目的地までの計画軌跡を得る。【選択図】図1


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    Title :

    VEHICLE TRAJECTORY PLANNING METHOD, DEVICE, COMPUTER FACILITY, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM, AND PROGRAM


    Additional title:

    車両軌跡計画方法、装置、コンピュータ設備、コンピュータ可読記憶媒体、及びプログラム


    Contributors:
    XIA ZHONGPU (author) / PAN YIFENG (author)

    Publication date :

    2020-09-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES