The present disclosure relates to a method and apparatus for determining a lane's centerline network. The method according to an embodiment of the present disclosure may comprise the steps of: acquiring a travelling trajectory of a vehicle by using a GPS mounted on the vehicle; matching the travelling trajectory with a road map; on the basis of an image captured by a photographing apparatus mounted on the vehicle, generating road feature information considering the travelling trajectory; determining, on the basis of the road feature information, the locations of section nodes via which a road on the road map is sectionalized into a plurality of sections; determining a lane's centerline arrangement for each of the sections by determining, on the basis of the travelling trajectory, a lane's centerline for a travelling lane of the vehicle from among a plurality of lanes included in the sections, and estimating lane's centerlines for the other lanes; determining final longitudinal locations of the section nodes on the basis of the reliability of the section nodes for each of travelling trajectories that have repeatedly passed the same road; determining, on the basis of the lane's centerline arrangement for each of the sections, a section network linkage relationship among a section, a previous section, and a next section; determining a geometry of the lane's centerline arrangement for each of the sections on the basis of the reliability of a section link linking the section nodes to each other; and generating a lane's centerline network on the basis of the section network linkage relationship and a lane's centerline geometry within the section.

    La présente divulgation concerne un procédé et un appareil permettant de déterminer un réseau de ligne médiane de voie de circulation. Le procédé selon un mode de réalisation de la présente divulgation peut comprendre les étapes consistant à : acquérir une trajectoire de déplacement d'un véhicule à l'aide d'un GPS embarqué dans le véhicule ; faire correspondre la trajectoire de déplacement avec une carte routière ; sur la base d'une image capturée par un appareil photographique embarqué dans le véhicule, générer des informations de caractéristiques de route en tenant compte de la trajectoire de déplacement ; déterminer, sur la base des informations de caractéristiques de route, des emplacements de noeuds de section par l'intermédiaire desquels une route sur la carte routière est divisée en une pluralité de sections ; déterminer un agencement de ligne médiane de la voie de circulation pour chacune des sections en déterminant, sur la base de la trajectoire de déplacement, une ligne médiane de voie de circulation pour une voie de déplacement du véhicule parmi une pluralité de voies incluses dans les sections, et estimer des lignes médianes pour les autres voies de circulation ; déterminer des emplacements longitudinaux finaux des noeuds de section sur la base de la fiabilité des noeuds de section pour chacune des trajectoires de déplacement qui ont traversé de manière répétée la même route ; déterminer, sur la base de l'agencement de ligne médiane de la voie de circulation pour chacune des sections, une relation de liaison de réseau de section entre une section, une section précédente et une section suivante ; déterminer une géométrie de l'agencement de ligne médiane de la voie de circulation pour chacune des sections sur la base de la fiabilité d'une liaison de section reliant les noeuds de section les uns aux autres ; et générer un réseau de ligne médiane de voie de circulation sur la base de la relation de liaison de réseau de section et de la géométrie de ligne médiane de la voie de circulation dans la section.

    본 개시는 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 방법은, 차량에 탑재된 GPS를 이용하여 차량의 주행 궤적을 획득하는 단계; 도로(road) 맵과 상기 주행 궤적을 매칭시키는 단계; 차량에 탑재된 촬영 장치에서 촬영된 이미지에 기초하여 상기 주행 궤적을 고려한 도로 특징 정보를 생성하는 단계; 상기 도로 특징 정보에 기초하여 상기 도로 맵의 도로를 복수의 섹션들로 구분하는 섹션 노드의 위치를 결정하는 단계; 상기 주행 궤적에 기초하여 상기 섹션에 포함된 복수의 차로들(lanes) 중에서 상기 차량의 주행 차로에 대한 차로 중심선(lane)을 결정하고 나머지 차로에 대한 차로 중심선을 추정함으로써, 상기 섹션 별 차로 중심선 배치를 결정하는 단계; 동일한 도로를 중복해서 지나간 주행 궤적들 각각에 대한 섹션 노드의 신뢰도에 기초하여, 상기 섹션 노드의 최종 종방향 위치를 결정하는 단계; 상기 섹션 별 차로 중심선 배치에 기초하여, 상기 섹션과 이전(previous) 섹션 및 이후(next) 섹션 간의 섹션 네트워크 연결 관계를 결정하는 단계; 상기 섹션 노드를 서로 연결하는 섹션 링크의 신뢰도에 기초하여, 상기 섹션 별 차로 중심선 배치의 기하 구조를 결정하는 단계; 및 상기 섹션 네트워크 연결 관계 및 상기 섹션 내 차로 중심선 기하 구조에 기초하여, 차로 중심선 네트워크를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.


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    Title :

    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING LANE'S CENTERLINE NETWORK


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL POUR DÉTERMINER UN RÉSEAU DE LIGNE MÉDIANE DE VOIE DE CIRCULATION
    차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치


    Contributors:
    KIM HO SUNG (author) / CHOI JONG BUM (author) / LEE JA YONG (author)

    Publication date :

    2022-12-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK USING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK GEOMETRY

    KIM HO SUNG / CHOI JONG BUM / LEE JA YONG | European Patent Office | 2022

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    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK

    KIM HO SUNG / CHOI JONG BUM / LEE JA YONG | European Patent Office | 2022

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    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK USING SECTION NODE AND SECTION LINK

    KIM HO SUNG / CHOI JONG BUM / LEE JA YONG | European Patent Office | 2022

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    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING LANE CENTERLINE

    CHEN SI / ZENG CHAO | European Patent Office | 2019

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    Method and apparatus for determining lane centerline

    CHEN SI / ZENG CHAO | European Patent Office | 2022

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