The present disclosure relates to a method and an apparatus for determining a lane centerline network. The method according to one embodiment of the present disclosure may comprise the steps of: obtaining a driving trajectory of a vehicle by using GPS mounted in the vehicle; matching a road map with the driving trajectory; generating road feature information considering the driving trajectory based on an image captured by a photographing device mounted in the vehicle; determining the position of a section node dividing a road of the road map into a plurality of sections based on the road feature information; determining a lane centerline arrangement for each section by determining a lane centerline for a driving lane of the vehicle among a plurality of lanes included in the section based on the driving trajectory and estimating a lane centerline for the remaining lanes; determining a final longitudinal position of the section node based on the reliability of the section node for each of the driving trajectories that have repeatedly passed the same road; determining a section network connection relationship between the section and a previous section and a next section based on the lane centerline arrangement for each section; determining a geometric structure of the lane centerline arrangement for each section based on the reliability of a section link connecting the section nodes to each other; and generating a lane centerline network based on the section network connection relationship and the lane centerline geometric structure in the section. Accordingly, the present invention can accurately reflect the actual road condition.

    본 개시는 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 방법은, 차량에 탑재된 GPS를 이용하여 차량의 주행 궤적을 획득하는 단계; 도로(road) 맵과 상기 주행 궤적을 매칭시키는 단계; 차량에 탑재된 촬영 장치에서 촬영된 이미지에 기초하여 상기 주행 궤적을 고려한 도로 특징 정보를 생성하는 단계; 상기 도로 특징 정보에 기초하여 상기 도로 맵의 도로를 복수의 섹션들로 구분하는 섹션 노드의 위치를 결정하는 단계; 상기 주행 궤적에 기초하여 상기 섹션에 포함된 복수의 차로들(lanes) 중에서 상기 차량의 주행 차로에 대한 차로 중심선(lane)을 결정하고 나머지 차로에 대한 차로 중심선을 추정함으로써, 상기 섹션 별 차로 중심선 배치를 결정하는 단계; 동일한 도로를 중복해서 지나간 주행 궤적들 각각에 대한 섹션 노드의 신뢰도에 기초하여, 상기 섹션 노드의 최종 종방향 위치를 결정하는 단계; 상기 섹션 별 차로 중심선 배치에 기초하여, 상기 섹션과 이전(previous) 섹션 및 이후(next) 섹션 간의 섹션 네트워크 연결 관계를 결정하는 단계; 상기 섹션 노드를 서로 연결하는 섹션 링크의 신뢰도에 기초하여, 상기 섹션 별 차로 중심선 배치의 기하 구조를 결정하는 단계; 및 상기 섹션 네트워크 연결 관계 및 상기 섹션 내 차로 중심선 기하 구조에 기초하여, 차로 중심선 네트워크를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.


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    Title :

    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK USING SECTION NODE AND SECTION LINK


    Additional title:

    섹션 노드 및 섹션 링크를 이용한 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치


    Contributors:
    KIM HO SUNG (author) / CHOI JONG BUM (author) / LEE JA YONG (author)

    Publication date :

    2022-12-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK USING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK GEOMETRY

    KIM HO SUNG / CHOI JONG BUM / LEE JA YONG | European Patent Office | 2022

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    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING LANE'S CENTERLINE NETWORK

    KIM HO SUNG / CHOI JONG BUM / LEE JA YONG | European Patent Office | 2022

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    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK

    KIM HO SUNG / CHOI JONG BUM / LEE JA YONG | European Patent Office | 2022

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    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING LANE CENTERLINE

    CHEN SI / ZENG CHAO | European Patent Office | 2019

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    Method and apparatus for determining lane centerline

    CHEN SI / ZENG CHAO | European Patent Office | 2022

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