The present invention relates to a method and an apparatus for determining a lane centerline network. In accordance with one embodiment of the present disclosure, the method includes: the following steps of: acquiring a driving trajectory of a vehicle using a GPS mounted in the vehicle; matching a road map with the driving trajectory; generating road feature information considering the driving trajectory based on an image captured by a photographing device mounted in the vehicle; determining a position of a section node dividing a road of the road map into a plurality of sections based on the road feature information; determining a lane centerline for a driving lane of the vehicle among a plurality of lanes included in the sections based on the driving trajectory and estimating lane centerlines for the rest of the lanes, thereby determining lane centerline arrangement by section; determining a final longitudinal position of the section node based on the reliability of the section node with respect to each riving trajectory having repeatedly passed through the same road; determining a section network connection relationship between the section and a previous section and a next section based on the lane centerline arrangement by section; determining a geometric structure of the lane centerline arrangement by section based on the reliability of a section link connecting the section nodes to each other; and generating a lane centerline network based on the section network connection relationship and the geometric structure of lane centerlines in the sections. Therefore, the present invention is capable of accurately reflecting an actual road condition.

    본 개시는 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 방법은, 차량에 탑재된 GPS를 이용하여 차량의 주행 궤적을 획득하는 단계; 도로(road) 맵과 상기 주행 궤적을 매칭시키는 단계; 차량에 탑재된 촬영 장치에서 촬영된 이미지에 기초하여 상기 주행 궤적을 고려한 도로 특징 정보를 생성하는 단계; 상기 도로 특징 정보에 기초하여 상기 도로 맵의 도로를 복수의 섹션들로 구분하는 섹션 노드의 위치를 결정하는 단계; 상기 주행 궤적에 기초하여 상기 섹션에 포함된 복수의 차로들(lanes) 중에서 상기 차량의 주행 차로에 대한 차로 중심선(lane)을 결정하고 나머지 차로에 대한 차로 중심선을 추정함으로써, 상기 섹션 별 차로 중심선 배치를 결정하는 단계; 동일한 도로를 중복해서 지나간 주행 궤적들 각각에 대한 섹션 노드의 신뢰도에 기초하여, 상기 섹션 노드의 최종 종방향 위치를 결정하는 단계; 상기 섹션 별 차로 중심선 배치에 기초하여, 상기 섹션과 이전(previous) 섹션 및 이후(next) 섹션 간의 섹션 네트워크 연결 관계를 결정하는 단계; 상기 섹션 노드를 서로 연결하는 섹션 링크의 신뢰도에 기초하여, 상기 섹션 별 차로 중심선 배치의 기하 구조를 결정하는 단계; 및 상기 섹션 네트워크 연결 관계 및 상기 섹션 내 차로 중심선 기하 구조에 기초하여, 차로 중심선 네트워크를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.


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    Title :

    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK


    Additional title:

    차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치


    Contributors:
    KIM HO SUNG (author) / CHOI JONG BUM (author) / LEE JA YONG (author)

    Publication date :

    2022-08-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK USING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK GEOMETRY

    KIM HO SUNG / CHOI JONG BUM / LEE JA YONG | European Patent Office | 2022

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    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING LANE'S CENTERLINE NETWORK

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    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING THE LANE'S CENTERLINE NETWORK USING SECTION NODE AND SECTION LINK

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    METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING LANE CENTERLINE

    CHEN SI / ZENG CHAO | European Patent Office | 2019

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    Method and apparatus for determining lane centerline

    CHEN SI / ZENG CHAO | European Patent Office | 2022

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