Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Bewegungszustands eines starren Körpers (2) relativ zu einer Umgebung mittels einer Vielzahl von Messdatensätzen zu Objekten (4) in der Umgebung des Körpers, wobei jeder Messdatensatz jeweils einen Messzeitpunkt und eine Dopplergeschwindigkeit (d) und einen Azimuthwinkel (θ) bezüglich eines jeweiligen Sensorbezugssystems (S) umfasst, umfassend Bestimmen des Bewegungszustands des Körpers relativ zu der Umgebung als ein Geschwindigkeitsvektor (vx, vy) und ein Winkelgeschwindigkeitsvektor (ωz) in einem Körperbezugssystem (B), wobei jedes Sensorbezugssystem durch eine nichtsinguläre Transformation (R, t) in das Körperbezugssystem umrechenbar ist, wobei wenigstens eine Bedingungsmenge gebildet wird, die mehrere Messdatensätze umfasst, wobei in einer Regressionsanalyse für die wenigstens eine Bedingungsmenge ein Funktional, das von Dopplergeschwindigkeits-Abweichungen zwischen geschätzten Dopplergeschwindigkeiten und den Dopplergeschwindigkeiten der in der wenigstens einen Bedingungsmenge umfassten Messdatensätze abhängig ist, minimiert wird, wobei die geschätzten Dopplergeschwindigkeiten in der Regressionsanalyse als abhängige Variablen aufgefasst werden.
The invention relates to a method for determining a movement state of a rigid body (2) relative to an environment by means of a multiplicity of measurement data records for objects (4) in the environment of the body, wherein each measurement data record comprises a measurement point in time and a Doppler velocity (d) and an azimuth angle (θ) relating to a particular sensor reference system (S). The method comprises determining the movement state of the body relative to the environment as a velocity vector (vx, vy) and an angular velocity vector (ωz) in a body reference system (B), wherein: each sensor reference system can be converted into the body reference system by a non-singular transformation (R, t); at least one set of conditions comprising a plurality of measurement data records is formed; in a regression analysis for the at least one set of conditions, a functional dependent on Doppler velocity deviations between estimated Doppler velocities and the Doppler velocities of the measurement data records comprised in the at least one set of conditions is minimized; and the estimated Doppler velocities are interpreted as dependent variables in the regression analysis.
L'invention concerne un procédé de détermination d'un état de mouvement d'un corps rigide (2) par rapport à un environnement au moyen d'une pluralité d'enregistrements de données de mesure pour des objets (4) dans l'environnement du corps, chaque enregistrement de données de mesure comprenant un point de mesure dans le temps et une vitesse Doppler (d) et un angle d'azimut (θ) relatif à un système de référence de capteur (S) particulier. Le procédé consiste à déterminer l'état de mouvement du corps par rapport à l'environnement sous la forme d'un vecteur de vitesse (vx, vy) et d'un vecteur de vitesse angulaire (ωz) dans un système de référence du corps (B), chaque système de référence de capteur pouvant être converti en un système de référence du corps par une transformation non singulière (R, t) ; au moins un ensemble de conditions comprenant une pluralité d'enregistrements de données de mesure est formé ; dans une analyse de régression pour l'ensemble ou les ensembles de conditions, une fonction dépendant des écarts de vitesse Doppler entre des vitesses Doppler estimées et les vitesses Doppler des enregistrements de données de mesure compris dans ledit ensemble de conditions est réduite au minimum ; et les vitesses Doppler estimées sont interprétées comme variables dépendantes dans l'analyse de régression.
VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINES BEWEGUNGSZUSTANDS EINES STARREN KÖRPERS
METHOD FOR DETERMINING A MOVEMENT STATE OF A RIGID BODY
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UN ÉTAT DE MOUVEMENT D'UN CORPS RIGIDE
2022-09-22
Patent
Electronic Resource
German
VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINES BEWEGUNGSZUSTANDS EINES STARREN KÖRPERS
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