The invention relates to a method for automatically controlling a motor vehicle (10) comprising wheels including at least two steered wheels, comprising the following steps: - the motor vehicle acquiring parameters (β, r, ΨL, yL, δ, δsat) relating to an obstacle avoidance trajectory, and - a computer computing a provisional control instruction (δFbck) for an actuator (31) for braking the steered wheels, based on said parameters and by way of a closed-loop controller. According to the invention, the method also comprises the following steps: - acquiring a lateral acceleration (ay) or a roll angle (Φ) to which the motor vehicle is subject, and - computing, in open-loop mode, a correction term (δFfwd) for said provisional control instruction, based on the acquired lateral acceleration or roll angle.
L'invention concerne un procédé de pilotage automatisé d'un véhicule automobile (10) comportant des roues parmi lesquelles au moins deux sont directrices, comportant des étapes de :- acquisition de paramètres (β, r, ΨL, yL, δ, δsat) relatifs à une trajectoire d'évitement d'un obstacle par le véhicule automobile, et de- calcul par un calculateur d'une consigne provisoire de pilotage (δFbck) d'un actionneur (31) de braquage des roues directrices, en fonction desdits paramètres et au moyen d'un contrôleur en boucle fermée.Selon l'invention, le procédé comporte également des étapes de : - acquisition d'une accélération latérale (ay) ou d'un angle de roulis (Φ) subi par le véhicule automobile, et- calcul en boucle ouverte d'un terme de correction (δFfwd) de ladite consigne provisoire de pilotage, en fonction de l'accélération latérale ou de l'angle de roulis acquis.
PROCÉDÉ D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE
OBSTACLE AVOIDANCE METHOD
2022-08-04
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Procédé de pilotage de véhicule et d’évitement d’obstacle
European Patent Office | 2024
|Procédé d’activation d’un système d’évitement d’obstacle pour véhicule automobile
European Patent Office | 2023
|PROCEDE DE PILOTAGE DE VEHICULE ET D'EVITEMENT D'OBSTACLE
European Patent Office | 2024
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