Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeugs mit den Schritten: Empfangen von Sensordaten, welche die Umgebung beschreiben, von einem Umfeldsensor des Fahrzeugs, Erkennen eines Objekts in einem Bereich einer Fahrbahn, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, anhand der Sensordaten, Bestimmen eines Objektbereichs auf der Fahrbahn, welchem das Objekt zugeordnet ist, Zuordnen eines Fußpunkts zu dem erkannten Objekt anhand der Sensordaten, Bestimmen einer Höhe des Fußpunkt bezogen auf eine Fahrzeughochrichtung des Fahrzeugs, Bestimmen einer Fahrbahnhöhe bezogen auf die Fahrzeughochrichtung in dem Objektbereich, wobei die Fahrbahnhöhe unter Annahme einer vorbestimmten Steigung der Fahrbahn zwischen einem Vorfeldbereich der Fahrbahn vor dem Fahrzeug und dem Objektbereich bestimmt wird, und Klassifizieren des Objekts als unterfahrbares Objekt, falls ein Unterschied zwischen der Fahrbahnhöhe und der Höhe des Fußpunkts einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet.
The invention relates to a method for classifying objects in an environment of a vehicle, comprising the steps of: receiving sensor data, which describe the environment, from an environment sensor of the vehicle; recognizing, on the basis of the sensor data, an object in a region of a roadway on which the vehicle is located; determining an object region on the roadway, with which object region the object is associated; assigning a base point to the recognized object on the basis of the sensor data; determining the height of the base point, with respect to a vehicle vertical direction of the vehicle; determining the roadway height, with respect to the vehicle vertical direction, in the object region, the roadway height being determined under the assumption of a predetermined grade of the roadway between a forward-zone region of the roadway in front of the vehicle and the object region; and classifying the object as an object that can be driven under, if the difference between the roadway height and the height of the base point exceeds a predefined threshold value.
L'invention concerne un procédé pour la classification d'objets dans un environnement d'un véhicule, comprenant les étapes consistant à : recevoir des données de capteur, qui décrivent l'environnement, à partir d'un capteur d'environnement du véhicule ; reconnaître, sur la base des données de capteur, un objet dans une région d'une chaussée sur laquelle le véhicule est situé ; déterminer une région d'objet sur la chaussée, avec laquelle région d'objet l'objet est associé ; attribuer un point de base à l'objet reconnu sur la base des données de capteur ; déterminer la hauteur du point de base, par rapport à une direction verticale de véhicule du véhicule ; déterminer la hauteur de chaussée, par rapport à la direction verticale de véhicule, dans la région d'objet, la hauteur de chaussée étant déterminée dans l'hypothèse d'une qualité prédéterminée de la chaussée entre une région de zone avant de la chaussée devant le véhicule et la région d'objet ; et réaliser une classification de l'objet en tant qu'objet qui peut être entraîné, si la différence entre la hauteur de la chaussée et la hauteur du point de base dépasse une valeur seuil prédéfinie.
VERFAHREN ZUM KLASSIFIZIEREN VON OBJEKTEN IN EINER UMGEBUNG EINES FAHRZEUGS ALS UNTERFAHRBARE OBJEKTE ODER ALS OBJEKTE AUF DER FAHRBAHN, RECHENEINRICHTUNG SOWIE FAHRERASSISTENZSYSTEM
METHOD FOR CLASSIFYING OBJECTS IN AN ENVIRONMENT OF A VEHICLE AS OBJECTS THAT CAN BE DRIVEN UNDER OR AS OBJECTS ON THE ROADWAY, COMPUTING DEVICE AND DRIVER ASSISTANCE SYSTEM
PROCÉDÉ POUR LA CLASSIFICATION D'OBJETS DANS UN ENVIRONNEMENT D'UN VÉHICULE COMME DES OBJETS QUI PEUVENT ÊTRE CONDUITS OU COMME DES OBJETS SUR LA CHAUSSÉE, DISPOSITIF INFORMATIQUE ET SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE
2022-04-14
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2019
|Verfahren zum Klassifizieren einer Umgebung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2017
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