Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeugs mit den Schritten: Empfangen von Sensordaten, welche die Umgebung beschreiben, von einem Umfeldsensor des Fahrzeugs, Erkennen eines Objekts in einem Bereich einer Fahrbahn, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, anhand der Sensordaten, Bestimmen eines Objektbereichs auf der Fahrbahn, welchem das Objekt zugeordnet ist, Zuordnen eines Fußpunkts zu dem erkannten Objekt anhand der Sensordaten, Bestimmen einer Höhe des Fußpunkt bezogen auf eine Fahrzeughochrichtung des Fahrzeugs, Bestimmen einer Fahrbahnhöhe bezogen auf die Fahrzeughochrichtung in dem Objektbereich, wobei die Fahrbahnhöhe unter Annahme einer vorbestimmten Steigung der Fahrbahn zwischen einem Vorfeldbereich der Fahrbahn vor dem Fahrzeug und dem Objektbereich bestimmt wird, und Klassifizieren des Objekts als unterfahrbares Objekt, falls ein Unterschied zwischen der Fahrbahnhöhe und der Höhe des Fußpunkts einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet.
A method for classifying objects includes receiving sensor data from an environment sensor of the vehicle; recognizing, based on the sensor data, an object in a region of a roadway; determining an object region on the roadway with which the object is associated; assigning a base point to the object based on the sensor data; determining the height of the base point with respect to a vehicle vertical direction; determining the roadway height with respect to the vehicle vertical direction in the object region under the assumption of a predetermined grade of the roadway between a forward-zone region of the roadway in front of the vehicle and the object region; and classifying the object as an object that can be driven under, if the difference between the roadway height and the height of the base point exceeds a predefined threshold value.
Verfahren zum Klassifizieren von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeugs als unterfahrbare Objekte oder als Objekte auf der Fahrbahn, Recheneinrichtung sowie Fahrerassistenzsystem
2022-04-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2019
|Verfahren zum Klassifizieren einer Umgebung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2017
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