A transformable wheel module is disclosed. The transformable wheel module comprises: a plurality of lobes; and a mode switching unit for switching modes between a first traveling mode in which the lobes are coupled in a ring shape and a second traveling mode in which the lobes are separated from each other, wherein the mode switching unit can include: a first rotary link; a second rotary link positioned on the same rotational axis as the first rotary link; a plurality of first connecting links for individually connecting the first rotary link and the lobes; a plurality of second connecting links for individually connecting the second rotary link and the lobes; a first driving motor for rotating the first rotary link; and a second driving motor for rotating the second rotary link.
La présente invention concerne un module de roue transformable. Le module de roue transformable comprend : une pluralité de lobes ; et une unité de commutation de mode pour commuter des modes entre un premier mode de déplacement dans lequel les lobes sont couplés en forme d'anneau, et un second mode de déplacement dans lequel les lobes sont séparés les uns des autres, l'unité de commutation de mode pouvant comprendre : une première liaison rotative ; une seconde liaison rotative positionnée sur le même axe de rotation que la première liaison rotative ; une pluralité de premières liaisons de rattachement pour relier individuellement la première liaison rotative et les lobes ; une pluralité de secondes liaisons de rattachement pour relier individuellement la seconde liaison rotative et les lobes ; un premier moteur d'entraînement pour faire tourner la première liaison rotative ; et un second moteur d'entraînement pour faire tourner la seconde liaison rotative.
변형 바퀴 모듈이 개시된다. 변형 바퀴 모듈은 복수 개의 로브; 및 상기 로브들이 링 형상으로 결합되는 제1주행 모드와 상기 로브들이 서로 분리된 제2주행 모드 간에 모드를 전환하는 모드 전환부를 포함하되, 상기 모드 전환부는, 제1회전 링크; 상기 제1회전 링크와 동일한 회전축상에 위치하는 제2회전 링크; 상기 제1회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제1연결 링크; 상기 제2회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제2연결 링크; 상기 제1회전 링크를 회전시키는 제1구동 모터; 및 상기 제2회전 링크를 회전시키는 제2구동 모터를 포함할 수 있다.
TRANSFORMABLE WHEEL MODULE
MODULE DE ROUE TRANSFORMABLE
변형 바퀴 모듈
2022-04-07
Patent
Electronic Resource
Korean