A modular reconfigurable underwater robot, comprising a signal buoy (9) and a plurality of module cabins connected end to end by means of connecting assemblies (12). The signal buoy is in communication with the module cabins by means of a zero-buoyancy communication line (10). Each module cabin comprises a camera cabin (1), a tail propelling cabin (8), a propeller cabin (2, 3), a battery cabin (6), a control cabin (7), and a functional cabin. A wireless communication and motor drive circuit (11) is installed in each module cabin and used for receiving a drive control signal sent by the control cabin, to control each module cabin to work. When the robot navigates in water, the signal buoy receives remote control signals sent by a receiving station and inputs the signals into the control cabin by means of the zero-buoyancy communication line; the control cabin transmits motor drive signals of all the module cabins to all the module cabins in a wireless mode; and the module cabins achieve the functions of advancing, retreating, steering, hovering, translation, depth setting, self-stabilization, fixed-point cruising, manipulator grabbing and the like.

    La présente invention concerne un robot sous-marin reconfigurable modulaire, comprenant une bouée de signalisation (9) et une pluralité de cabines de module reliées bout à bout au moyen d'ensembles de liaison (12). La bouée de signalisation est en communication avec les cabines de module au moyen d'une ligne de communication à flottabilité nulle (10). Chaque cabine de module comprend une cabine de caméra (1), une cabine de propulsion arrière (8), une cabine d'hélice (2, 3), une cabine de batterie (6), une cabine de commande (7) et une cabine fonctionnelle. Un circuit de communication sans fil et d'entraînement du moteur (11) est installé dans chaque cabine de module et utilisé pour recevoir un signal de commande d'entraînement envoyé par la cabine de commande, pour commander chaque cabine de module pour qu'elle fonctionne. Lorsque le robot navigue dans l'eau, la bouée de signalisation reçoit des signaux de commande à distance envoyés par une station de réception et entre les signaux dans la cabine de commande au moyen de la ligne de communication à flottabilité nulle ; la cabine de commande transmet des signaux de commande de moteur de toutes les cabines de module à toutes les cabines de module dans un mode sans fil ; et les cabines de module réalisent les fonctions d'avancement, de recul, de direction, de vol stationnaire, de translation, de réglage de profondeur, d'auto-stabilisation, de croisière à point fixe, de préhension de manipulateur et analogues.

    一种模块化可重构水下机器人,包括信号浮标(9)、以及通过连接组件(12)首尾相连的若干个模块舱;所述的信号浮标通过零浮力通讯线(10)与模块舱进行通讯;所述的模块舱包括:摄像头舱(1)、尾部推进舱(8)、推进器舱(2、3)、电池舱(6)、控制舱(7)以及功能舱;每一个模块舱的内部均安装有无线通讯与电机驱动电路(11),用于接收控制舱发出的驱动控制信号,进而控制各个模块舱工作。在水中航行时,信号浮标接收接收站发出的遥控信号,将信号通过零浮力通讯线输入控制舱,控制舱将各个模块舱的电机驱动信号通过无线传输至各个模块舱,模块舱进而实现前进、后退、转向、悬停、平动、定深、自稳定、定点巡航、机械手抓取等功能。


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    Title :

    MODULAR RECONFIGURABLE UNDERWATER ROBOT


    Additional title:

    ROBOT SOUS-MARIN RECONFIGURABLE MODULAIRE
    一种模块化可重构水下机器人


    Contributors:
    ZHOU JING (author) / LIU MEIQIN (author) / HE JIAZHONG (author)

    Publication date :

    2021-10-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen



    Modular reconfigurable underwater robot

    ZHOU JING / HE JIAZHONG | European Patent Office | 2020

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    Modular reconfigurable robot

    ZHANG BAO / ZHANG JIE / ZHOU BIN et al. | European Patent Office | 2024

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    HETEROGENEOUS MODULAR RECONFIGURABLE MOBILE ROBOT

    ROMANOV ALEKSEJ MIKHAJLOVICH / YASHUNSKIJ VLADIMIR DMITRIEVICH | European Patent Office | 2021

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    Modular underwater coupling cruising robot

    LI ZHIQIANG / WAN LEIMING / LU YUAN | European Patent Office | 2021

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    Sectional type modular underwater robot

    HUANG YAN / YU JIANCHENG / LI BO et al. | European Patent Office | 2023

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