A relative pose calibration method and a related apparatus applied to cameras on a self-driving car. The relative pose calibration method comprises: acquiring images by means of a first camera and a second camera; performing feature point matching on the image acquired by the first camera and the image acquired by the second camera, so as to obtain a first matching feature point set; determining a first relative pose between the first camera and the second camera according to the first matching feature point set; and updating a second relative pose to the first relative pose in cases where the difference between the first relative pose and the second relative pose is not greater than a pose change threshold, the second relative pose being a relative pose between the first camera and the second camera currently stored in the self-driving apparatus. The relative pose calibration method provided in the present application has high calibration accuracy and high reliability.
Procédé d'étalonnage de pose relative et appareil associé appliqués à des caméras sur une voiture autonome. Le procédé d'étalonnage de pose relative comprend les étapes consistant à : acquérir des images au moyen d'une première caméra et d'une seconde caméra ; réaliser une mise en correspondance de points caractéristiques sur l'image acquise par la première caméra et l'image acquise par la seconde caméra, de façon à obtenir un premier ensemble de points caractéristiques de mise en correspondance ; déterminer une première pose relative entre la première caméra et la seconde caméra en fonction du premier ensemble de points caractéristiques de mise en correspondance ; et mettre à jour une seconde pose relative par rapport à la première pose relative dans les cas où la différence entre la première pose relative et la seconde pose relative n'est pas supérieure à un seuil de changement de pose, la seconde pose relative étant une pose relative entre la première caméra et la seconde caméra actuellement stockées dans l'appareil d'autonome. Le procédé d'étalonnage de pose relative selon la présente demande présente une précision d'étalonnage élevée et une fiabilité élevée.
一种应用于自动驾驶汽车上的相机之间的相对位姿标定方法及相关装置,该相对位姿标定方法包括:通过第一相机和第二相机采集图像;对该第一相机采集的图像和该第二相机采集的图像进行特征点匹配,以得到第一匹配特征点集;根据该第一匹配特征点集,确定该第一相机和该第二相机之间的第一相对位姿;在该第一相对位姿与第二相对位姿之间的差值不大于位姿变化阈值的情况下,将该第二相对位姿更新为该第一相对位姿;该第二相对位姿为该自动驾驶装置当前存储的该第一相机和该第二相机之间的相对位姿。本申请提供的相对位姿标定方法,标定精度高,并且可靠性高。
RELATIVE POSE CALIBRATION METHOD AND RELATED APPARATUS
PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE DE POSE RELATIVE ET APPAREIL ASSOCIÉ
一种相对位姿标定方法及相关装置
2021-09-23
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
METHOD FOR CALIBRATING RELATIVE POSE, DEVICE FOR CALIBRATING RELATIVE POSE, APPARATUS, AND MEDIUM
European Patent Office | 2020
|METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING RELATIVE POSE, DEVICE AND MEDIUM
European Patent Office | 2020
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