To provide a method, a device, an apparatus and a medium capable of accurately calibrating a relative pose between a laser radar and a navigation positioning system.SOLUTION: A relative pose between a laser radar and a navigation positioning system in an automatic driving mobile carrier is determined based on first point cloud data of a scene collected by the laser radar, first pose data collected by the navigation positioning system, and pre-collected second point cloud data and second pose data. The technical proposal of the present invention allows accurate calibration of a relative pose between the laser radar and the navigation positioning system.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】レーザレーダとナビゲーションポジショニングシステムとの相対的位置姿勢を正確に標定することができる相対的位置姿勢の標定方法、装置、機器及び媒体を提供する。【解決手段】自動運転移動キャリアのレーザレーダにて収集されたシーンの第1の点群データと、ナビゲーションポジショニングシステムにて収集された第1の位置姿勢データと、予め収集された第2の点群データ及び第2の位置姿勢データとに基づいて、レーザレーダとナビゲーションポジショニングシステムとの相対的位置姿勢を決定する。本発明の技術案によって、レーザレーダとナビゲーションポジショニングシステムとの相対的位置姿勢を正確に標定することができる。【選択図】図1
METHOD FOR CALIBRATING RELATIVE POSE, DEVICE FOR CALIBRATING RELATIVE POSE, APPARATUS, AND MEDIUM
相対的位置姿勢の標定方法、相対的位置姿勢の標定装置、機器及び媒体
2020-04-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING RELATIVE POSE, DEVICE AND MEDIUM
European Patent Office | 2020
|Dual Quaternion Kalman Filters for Spacecraft Relative Pose Estimation
British Library Conference Proceedings | 2017
|Relative Pose Information-based 3-D Flocking Control
British Library Online Contents | 2015
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