To provide a method and an apparatus for determining a relative pose between a millimeter-wave radar sensor and a first sensor, a device and a medium.SOLUTION: A method comprises the steps of: obtaining millimeter-wave data for obstacles in a scene collected by a millimeter-wave radar sensor in a vehicle and first data for the obstacles in the scene collected by a first sensor in the vehicle, wherein at least one millimeter-wave radar signal booster is disposed in the scene as a target obstacle; determining first obstacle data for the target obstacle in a millimeter-wave radar coordinate system and second obstacle data for the target obstacle in a first sensor coordinate system according to the millimeter-wave data and the first data for the obstacles in the scene; and determining a relative pose between the millimeter-wave radar sensor and the first sensor according to the first obstacle data and the second obstacle data.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】相対的位置姿勢の決定方法、装置、機器及び媒体は、ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢の決定を実現する。【解決手段】車両におけるミリ波レーダセンサ及び第1センサによってそれぞれ収集されたシーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データを取得するステップであって、シーンに少なくとも一つのミリ波レーダ信号ブースターが目標障害物として設置されるステップと、シーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データに基づいて各目標障害物のミリ波レーダ座標系における第1障害物データ、及び目標障害物の第1センサ座標系における第2障害物データをそれぞれ決定するステップと、第1障害物データと第2障害物データとに基づいて、ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢を決定するステップと、を含む。【選択図】図1
METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING RELATIVE POSE, DEVICE AND MEDIUM
相対的位置姿勢の決定方法、装置、機器及び媒体
2020-05-28
Patent
Electronic Resource
Japanese
METHOD FOR CALIBRATING RELATIVE POSE, DEVICE FOR CALIBRATING RELATIVE POSE, APPARATUS, AND MEDIUM
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2020
|Method and Device for Determining Pose Data Relating to the Pose of a Vehicle
European Patent Office | 2025
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