To provide a method and an apparatus for determining a relative pose between a millimeter-wave radar sensor and a first sensor, a device and a medium.SOLUTION: A method comprises the steps of: obtaining millimeter-wave data for obstacles in a scene collected by a millimeter-wave radar sensor in a vehicle and first data for the obstacles in the scene collected by a first sensor in the vehicle, wherein at least one millimeter-wave radar signal booster is disposed in the scene as a target obstacle; determining first obstacle data for the target obstacle in a millimeter-wave radar coordinate system and second obstacle data for the target obstacle in a first sensor coordinate system according to the millimeter-wave data and the first data for the obstacles in the scene; and determining a relative pose between the millimeter-wave radar sensor and the first sensor according to the first obstacle data and the second obstacle data.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】相対的位置姿勢の決定方法、装置、機器及び媒体は、ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢の決定を実現する。【解決手段】車両におけるミリ波レーダセンサ及び第1センサによってそれぞれ収集されたシーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データを取得するステップであって、シーンに少なくとも一つのミリ波レーダ信号ブースターが目標障害物として設置されるステップと、シーンにおける障害物のミリ波データ及び第1データに基づいて各目標障害物のミリ波レーダ座標系における第1障害物データ、及び目標障害物の第1センサ座標系における第2障害物データをそれぞれ決定するステップと、第1障害物データと第2障害物データとに基づいて、ミリ波レーダセンサと第1センサとの相対的位置姿勢を決定するステップと、を含む。【選択図】図1
METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING RELATIVE POSE, DEVICE AND MEDIUM
相対的位置姿勢の決定方法、装置、機器及び媒体
28.05.2020
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
METHOD FOR CALIBRATING RELATIVE POSE, DEVICE FOR CALIBRATING RELATIVE POSE, APPARATUS, AND MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2020
|RELATIVE POSE CALIBRATION METHOD AND RELATED APPARATUS
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