Provided are a mobile unit, a control device, and an imaging method with which it is possible to reduce image data. The mobile unit is provided with: a mobile unit body; an imaging device attached to the mobile unit body to capture an image of an object, the imaging device including a calibrated image data acquiring device and a three-dimensional data acquiring device; and a control device which: for each angle of view of the image data acquiring device, and with respect to the object, acquires from the imaging device unit image data in which image data and three-dimensional data acquired by the three-dimensional data acquiring device are associated with each other; implements plane estimation with respect to an imaging target on the basis of the three-dimensional data to determine whether the imaging target is a plane; and, if it is determined that the imaging target is a plane, determines, on the basis of information about the plane, a first distance before the next unit image data is acquired.
L'invention concerne une unité mobile, un dispositif de commande et un procédé d'imagerie avec lesquels il est possible de réduire des données d'image. L'unité mobile est pourvue : d'un corps d'unité mobile ; d'un dispositif d'imagerie fixé au corps d'unité mobile pour capturer une image d'un objet, le dispositif d'imagerie comprenant un dispositif d'acquisition de données d'image calibrées et un dispositif d'acquisition de données tridimensionnelles ; et d'un dispositif de commande qui : pour chaque angle de vue du dispositif d'acquisition de données d'image, et par rapport à l'objet, acquiert à partir du dispositif d'imagerie des données d'image unitaires dans lesquelles les données d'image et les données tridimensionnelles acquises par le dispositif d'acquisition de données tridimensionnelles sont associées les unes aux autres ; met en œuvre une estimation de plan par rapport à une cible d'imagerie sur la base des données tridimensionnelles pour déterminer si la cible d'imagerie est un plan ; et, s'il est déterminé que la cible d'imagerie est un plan, détermine, sur la base des informations concernant le plan, une première distance avant que les données d'image unitaires suivantes soient acquises.
画像データを削減できる移動体、制御装置、及び撮像方法を提供する。移動体は、移動体本体と、移動体本体に備えられ、対象物を撮像する撮像装置であって、校正された画像データ取得装置と三次元データ取得装置と備える撮像装置と、画像データ取得装置の画角毎に、対象物に対して、画像データと三次元データ取得装置三次元データとを関連付けた単位画像データを撮像装置から取得し、三次元データに基づいて撮像対象に対し平面推定を実施し、撮像対象が平面であるか否かを判断し、平面であると判断した場合、平面の情報に基づいて、次の単位画像データを取得するまでの第1距離を決定する制御装置と、を備える。
MOBILE UNIT, CONTROL DEVICE, AND IMAGING METHOD
UNITÉ MOBILE, DISPOSITIF DE COMMANDE, ET PROCÉDÉ D'IMAGERIE
移動体、制御装置、及び撮像方法
2021-06-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
MOBILE UNIT CONTROL DEVICE, MOBILE UNIT CONTROL METHOD, MOBILE UNIT CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2017
|MOBILE UNIT IMAGING SYSTEM, OPERATION PLAN SETTING DEVICE, AND MOBILE UNIT IMAGING METHOD
European Patent Office | 2022
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