Die Erfindung betrifft die Ermittlung einer T rajektorie für ein erstes Fahrzeug (1 ) mittels modelbasierter prädiktiver Regelung (MPC). Dabei werden Trajektorie-Informationen über ein zweites Fahrzeug (18) verwendet, welches im Vorausbereich des ersten Fahrzeugs (1 ) fährt. Insbesondere werden Diskretisierungspunkte (P1, P2, P3) und Ankunftszeitpunkte der Fahrzeuge (1, 18) an den Diskretisierungspunkte (P1, P2, P3) genutzt, um eine Nebenbedingung für die modelbasierte prädiktive Regelung des ersten Fahrzeugs (1) zu generieren.

    The invention relates to a model predictive control (MPC) method for trajectory tracking of a first vehicle (1). According to the method, trajectory information on a second vehicle (18) which is traveling in the region ahead of the first vehicle (1) is used. In particular, discretization points (P1, P2, P3) and arrival times of the vehicles (1, 18) at the discretization points (P1, P2, P3) are used in order to generate a secondary condition for the model predictive control of the first vehicle (1).

    L'invention concerne la détermination d'une trajectoire pour un premier véhicule (1) au moyen d'une régulation prédictive basée sur des modèles (MPC). Des informations de trajectoire concernant un deuxième véhicule (18) qui précède le premier véhicule (1) sont utilisées. On utilise en particulier des points de discrétisation (P1, P2, P3) et des instants d'arrivée des véhicules (1, 18) à ces points de discrétisation (P1, P2, P3) pour générer une condition secondaire pour la régulation prédictive basée sur des modèles du premier véhicule (1).


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    Title :

    MPC-BASIERTE TRAJEKTORIE-ERMITTLUNG FÜR EIN ERSTES FAHRZEUG UNTER VERWENDUNG VON TRAJEKTORIE-INFORMATIONEN ÜBER EIN ZWEITES FAHRZEUG


    Additional title:

    MPC-BASED TRAJECTORY TRACKING OF A FIRST VEHICLE USING TRAJECTORY INFORMATION ON A SECOND VEHICLE
    DÉTERMINATION DE TRAJECTOIRE SUR LA BASE DE LA MPC POUR UN PREMIER VÉHICULE AU MOYEN D'INFORMATIONS DE TRAJECTOIRE CONCERNANT UN DEUXIÈME VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2021-06-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen






    VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINER AKTUALISIERTEN TRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG

    KNORRN ROBERT / FENDLER TAMAS | European Patent Office | 2021

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    Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer durch ein Fahrzeug fahrbaren Trajektorie

    STRUNCK SEBASTIAN / GROTENDORST THOMAS / ECK JOHANNES | European Patent Office | 2021

    Free access