Es wird automatisch eine Trajektorie für ein Fahrzeug (10) bestimmt, wobei die Trajektorie einen Startpunkt (SP), der der aktuellen Position des Fahrzeugs (10) entspricht, mit einem Zielpunkt (ZP) verbindet. Dabei werden folgende Schritte durchgeführt: Bestimmen mehrerer Zwischenpunkte (1.1–1.3, 2.1–2.3). Bestimmen von mindestens einer ersten Teiltrajektorie, welche den Startpunkt (SP) mit einem der Zwischenpunkte (1.1–1.3, 2.1–2.3) verbindet. Bestimmen von mehreren zweiten Teiltrajektorien, welche den Zielpunkt (ZP) mit jeweils einem der Zwischenpunkte (1.1–1.3, 2.1–2.3) verbinden. Bestimmen der Trajektorie, indem eine der mindestens einen ersten Teiltrajektorie und eine der zweiten Teiltrajektorien gewählt werden. Ansteuern mindestens einer Komponente (3) des Fahrzeugs (10) auf Basis der bestimmten Trajektorie. Dabei enden an jedem Zwischenpunkt (1.1–1.3, 2.1–2.3) mindestens zwei Teiltrajektorien.
A method for automatically determining a trajectory for a vehicle, wherein the trajectory connects a starting point, which corresponds to the current position of the vehicle, to a target point. The trajectory determination process includes determining multiple intermediate points; determining at least a first partial trajectory, which connects the starting point to one of the intermediate points; determining multiple second partial trajectories, which connect the target point to one of the intermediate points in each case; determining the trajectory by selecting one of the at least one first partial trajectories and one of the second partial trajectories; actuating at least one component of the vehicle based on the determined trajectory; and ending at least two partial trajectories at each intermediate point.
Bestimmen einer Trajektorie für ein Fahrzeug
2016-11-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2024
|Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
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