Die Erfindung betrifft die Ermittlung einer Trajektorie für ein erstes Fahrzeug (1) unter Berücksichtigung des Fahrverhaltens eines zweiten Fahrzeugs (18), wobei das zweite Fahrzeug (18) vor dem ersten Fahrzeug fährt (1). Dabei ist eine Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet, auf Geschwindigkeitsdaten des zweiten Fahrzeugs (18) zuzugreifen, wobei die Geschwindigkeitsdaten von einem Sensor des ersten Fahrzeugs (1) generiert worden sind. Weiterhin ist die Prozessoreinheit dazu eingerichtet, ein Fahrverhaltensprofil des zweiten Fahrzeugs (18) basierend auf den Geschwindigkeitsdaten zu erstellen, und eine auf dem Fahrverhaltensprofil des zweiten Fahrzeugs (18) basierende Vorhersage über das zukünftige Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs (18) zu treffen. Ferner ist die Prozessoreinheit dazu eingerichtet, durch Ausführen eines MPC-Algorithmus', welcher ein Längsdynamikmodell des ersten Fahrzeugs und eine zu minimierende Kostenfunktion enthält, eine Trajektorie für das erste Fahrzeug (1) zu ermitteln, sodass die Kostenfunktion minimiert wird, wobei bei der Ermittlung der Trajektorie die Vorhersage über das zukünftige Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs (18) als Nebenbedingung berücksichtigt wird.
The invention relates to the process of ascertaining a trajectory for a first vehicle (1) while taking into consideration the drive behavior of a second vehicle (18), said second vehicle (18) traveling in front of the first vehicle (1). A processor unit (3) is designed to access speed data of the second vehicle (18), said speed data being generated by a sensor of the first vehicle (1). The processor unit is designed to generate a drive behavior profile of the second vehicle (18) on the basis of the speed data and make a prediction about the future drive behavior of the second vehicle (18) on the basis of the drive behavior profile of the second vehicle (18). The processor unit is additionally designed to ascertain a trajectory for the first vehicle (1) by running an MPC algorithm, which contains a longitudinal dynamics model of the first vehicle and a cost function to be minimized, so as to minimize the cost function, wherein the prediction about the future drive behavior of the second vehicle (18) is taken into consideration as a secondary condition when ascertaining the trajectory.
La présente invention concerne le procédé de détermination d'une trajectoire pour un premier véhicule (1) tout en tenant compte du comportement de conduite d'un second véhicule (18), ledit second véhicule (18) se déplaçant devant le premier véhicule (1). Une unité de traitement (3) est conçue pour accéder à des données de vitesse du second véhicule (18), lesdites données de vitesse étant générées par un capteur du premier véhicule (1). L'unité de traitement est conçue pour générer un profil de comportement de conduite du second véhicule (18) sur la base des données de vitesse et effectuer une prédiction concernant le comportement de conduite futur du second véhicule (18) sur la base du profil de comportement de conduite du second véhicule (18). L'unité de traitement est en outre conçue pour déterminer une trajectoire pour le premier véhicule (1) en exécutant un algorithme MPC, qui contient un modèle de dynamique longitudinale du premier véhicule et une fonction de coût à minimiser, de manière à minimiser la fonction de coût, la prédiction concernant le comportement de conduite futur du second véhicule (18) étant prise en compte en tant que condition secondaire lors de la détermination de la trajectoire.
ERMITTLUNG EINER TRAJEKTORIE FÜR EIN ERSTES FAHRZEUG UNTER BERÜCKSICHTIGUNG DES FAHRVERHALTENS EINES ZWEITEN FAHRZEUGS
ASCERTAINING A TRAJECTORY FOR A FIRST VEHICLE WHILE TAKING INTO CONSIDERATION THE DRIVE BEHAVIOR OF A SECOND VEHICLE
DÉTERMINATION D'UNE TRAJECTOIRE POUR UN PREMIER VÉHICULE TOUT EN TENANT COMPTE DU COMPORTEMENT DE CONDUITE D'UN SECOND VÉHICULE
2021-05-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2021
|VERFAHREN ZUM VORHERSAGEN EINER TRAJEKTORIE EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2024
|Warnung des Fahrers eines zweiten Fahrzeugs durch ein erstes Fahrzeug
European Patent Office | 2016
|