The purpose of the present invention is to provide a leaning vehicle that has a front wheel brake operation element and a rear wheel brake operation element operated by a rider, and tilts in the vehicle right direction when turning right and tilts in the vehicle left direction when turning left, said leaning vehicle being equipped with an AEB control device that performs a control different from those proposed in the past. A leaning vehicle 1001 is equipped with an AEB control device 1011 that, on the basis of a margin acquired on the basis of the relationship between an obstacle 2001 and the leaning vehicle 1001, automatically controls a front wheel braking force and a rear wheel braking force even if the front wheel brake operation element and the rear wheel brake operation element are not operated. The AEB control device 1011 controls the automatically generated front wheel braking force and rear wheel braking force such that the state transition of the front wheel braking force and the rear wheel braking force becomes a state transition (1) below. State transition (1): transition, within a range excluding the range in which the rear wheel braking force is smaller than a single-rider ideal braking force distribution C1, to a state in which the rear wheel braking force and the front wheel braking force both change from zero positions to positions where the rear wheel braking force and the front wheel braking force both are not zero.
Le but de la présente invention est de fournir un véhicule à inclinaison qui a un élément d'actionnement de frein de roue avant et un élément d'actionnement de frein de roue arrière actionnés par un utilisateur, et s'incline dans la direction droite du véhicule lorsqu'il tourne à droite et s'incline dans la direction gauche du véhicule lorsqu'il tourne à gauche, ledit véhicule à inclinaison étant équipé d'un dispositif de commande AEB qui effectue une commande différente de celles proposées dans le passé. Un véhicule à inclinaison (1001) est équipé d'un dispositif de commande AEB (1011) qui, sur la base d'une marge acquise sur la base de la relation entre un obstacle (2001) et le véhicule à inclinaison (1001), commande automatiquement une force de freinage de roue avant et une force de freinage de roue arrière même si l'élément d'actionnement de frein de roue avant et l'élément d'actionnement de frein de roue arrière ne sont pas actionnés. Le dispositif de commande AEB (1011) commande la force de freinage de roue avant et la force de freinage de roue arrière générées automatiquement de telle sorte que la transition d'état de la force de freinage de roue avant et de la force de freinage de roue arrière devient une transition d'état (1) ci-dessous. Transition d'état (1) : transition, dans une plage excluant la plage dans laquelle la force de freinage de roue arrière est inférieure à une distribution de force de freinage idéale d'un seul utilisateur (C1), à un état dans lequel la force de freinage de roue arrière et la force de freinage de roue avant passent de positions nulles à des positions où la force de freinage de roue arrière et la force de freinage de roue avant ne sont pas nulles.
ライダーが操作する前輪ブレーキ操作子および後輪ブレーキ操作子を有し、右旋回時に車両右方向に傾斜し、左旋回時に車両左方向に傾斜するリーン車両であって、従来提案されているものとは異なる制御を行うAEB制御装置を備えたリーン車両を提供することを目的とする。リーン車両1001は、障害物2001と自車1001との関係に基づいて取得された余裕度に基づいて、前輪ブレーキ操作子および後輪ブレーキ操作子が操作されなくても自動で前輪制動力および後輪制動力を制御するAEB制御装置1011を備える。AEB制御装置1011は、前輪制動力および後輪制動力の状態遷移が下記状態遷移(1)になるように自動で発生させる前輪制動力および後輪制動力を制御する。状態遷移(1):ライダー1名乗車時理想制動力配分C1よりも後輪制動力が小さい範囲を除く範囲内で、後輪制動力および前輪制動力が共にゼロの位置から、後輪制動力および前輪制動力が共にゼロではない位置を変化する状態に遷移する。
LEANING VEHICLE EQUIPPED WITH Autonomous Emergency Braking (AEB) CONTROL DEVICE
VÉHICULE À INCLINAISON ÉQUIPÉ D'UN DISPOSITIF DE COMMANDE DE FREINAGE D'URGENCE AUTONOME (AEB)
AEB(Autonomous Emergency Braking)制御装置を備えたリーン車両
2020-11-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
LEANING VEHICLE EQUIPPED WITH AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING (AEB) CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2023
|LEANING VEHICLE EQUIPPED WITH BRAKE ASSIST CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2023
|LEANING VEHICLE EQUIPPED WITH BRAKE ASSIST CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2020
|LEANING VEHICLE EQUIPPED WITH BRAKE ASSIST CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2020
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