Um eine Fahrzeugposition (FZP) eines spurgebundenen Fahrzeugs (FZ, SFZ) relativ zu einer durch Vorverortung gewonnenen Fixposition und lokal genauer bestimmen zu können, wird es vorgeschlagen, die Position des Fahrzeugs mit Hilfe einer entlang einer Fahrstrecke (FST) des spurgebundenen Fahrzeugs angebrachten Markierung (MK, SZ) und deren Markierungsposition (MKP, SZP) dadurch zu bestimmen, dass - von einem Bereich der Fahrstrecke, in dem die Markierung zu erwarten ist ein Streckenbild (SB) aus der Perspektive des Fahrzeugs an einer zu der Markierungsposition beabstandeten Fahrzeug-Fixposition (FZFP) erfasst wird, - auf der Basis des Streckenbildes in regelmäßigen Zeitabständen bei gegebener Fahrzeuggeschwindigkeit ausgehend von der Fahrzeug-Fixposition für dazu korrespondierende, unterschiedliche und kleiner werdende Abstände zur Markierungsposition iterativ bewertet wird, wie stark jeweils im Zuge einer dazu auf der Basis des Streckenbildes, der Fahrzeug-Fixposition und von gespeicherten Referenz-Streckenbildern (RSB) und weiterer Daten durchgeführten Kombination aus Bildberechnung und Bildanalyse zur Markierungserkennung ein zu betrachtender, sich in Bezug auf die Markierungsposition relativ zur Fahrzeuggeschwindigkeit verändernder Bildausschnitt bezüglich der zu erkennenden Markierung von einer gemäß den Referenz-Streckenbildern bekannten Markierung (MK', SZ') abweicht, - bewertet wird, welche Bildausschnitte die geringsten Abweichungen enthalten, und gemäß dieser Bildausschnittbewertung durch einen konsistenten Markierungsvergleich die Markierung erkannt wird und damit die Fahrzeugposition bestimmt ist.

    In order to be able to determine a vehicle position (FZP) of a rail-bound vehicle (FZ, SFZ) relative to a fixed position obtained by pre-locating and to do so with greater local accuracy, according to the invention the position of the vehicle is determined using a marking (MK, SZ) attached along a route (FST) of the rail-bound vehicle, and the marking position (MKP, SZP) of said marking, wherein - from a region of the route in which the marking is expected, a route image (SB) is captured from the perspective of the vehicle at a fixed vehicle position (FZFP) at a distance from from the marking position, - on the basis of the route image, at regular time intervals at a given vehicle speed, proceeding from the fixed vehicle position, it is iteratively evaluated for corresponding, differing and diminishing distances to the marking position how strongly an image section to be observed, which varies in relation to the marking position relative to the vehicle speed, deviates from a marking (MK', SZ') known according to the reference route images (RSB) with respect to the marking to be detected during the course of a combination of image calculation and image analysis for marking detection, carried out on the basis of the route image, the fixed vehicle position and the saved reference route images and additional data, - it is evaluated which image sections contain the smallest deviations and, according to said image section evaluation, the marking is detected by a consistent marking comparison and the vehicle position is thereby determined.

    Afin de pouvoir déterminer plus précisément la position (FZP) d'un véhicule sur rails (FZ, SFZ) par rapport à une position fixe obtenue par pré-localisation et localement, il est proposé de déterminer la position du véhicule à l'aide d'un marqueur (MK, SZ) placé le long d'une trajectoire (FST) du véhicule sur rails et la position de son marqueur (MKP, SZP), en ce que - une image de trajectoire (SB) d'une zone de trajectoire dans laquelle le marquage est prévu est enregistrée du point de vue du véhicule à une position fixe du véhicule (FZFP) à une certaine distance de la position de marquage, - sur la base de l'image de trajectoire, à intervalles de temps réguliers à une vitesse donnée du véhicule une évaluation est effectuée de manière itérative, à partir de la position fixe du véhicule pour des distances différentes, correspondantes à celle-ci et décroissantes par rapport à la position du marqueur, dans quelle mesure, respectivement au cours d'une combinaison de calcul d'image et d'analyse d'image pour la détection du marqueur effectuée sur la base de l'image de trajectoire, de la position fixe du véhicule et des images de trajectoire de référence (RSB) stockées et d'autres données, une partie de l'image à observer, qui change en fonction de la position du marquage par rapport à la vitesse du véhicule, s'écarte d'un marquage à détecter connu d'après les images de trajectoire de référence (MK', SZ'), - une évaluation est effectuée pour savoir quelles parties de l'image présentent les plus faibles écarts, et selon cette évaluation de la partie de l'image, le marquage est détecté par une comparaison de marquage cohérente et la position du véhicule est ainsi déterminée.


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    Title :

    VERFAHREN UND COMPUTER-PROGRAMM-PRODUKT ZUR POSITIONSBESTIMMUNG SPURGEBUNDENER FAHRZEUGE SOWIE POSITIONSBESTIMMUNGSSYSTEM UND SPURGEBUNDENES FAHRZEUG, INSBESONDERE SCHIENENFAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT FOR POSITION DETERMINATION OF RAIL-BOUND VEHICLES AND POSITION DETERMINATION SYSTEM AND RAIL-BOUND VEHICLE, IN PARTICULAR RAILWAY VEHICLE
    PROCÉDÉ ET PRODUIT PROGRAMME INFORMATIQUE POUR DÉTERMINER LA POSITION DE VÉHICULES SUR RAILS, AINSI QUE SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE LA POSITION ET VÉHICULE SUR RAILS, NOTAMMENT UN VÉHICULE FERROVIAIRE


    Contributors:

    Publication date :

    2020-11-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC