Um eine Fahrzeugposition (FZP) eines spurgebundenen Fahrzeugs (FZ, SFZ) relativ zu einer durch Vorverortung gewonnenen Fixposition und lokal genauer bestimmen zu können, wird es vorgeschlagen, die Position des Fahrzeugs mit Hilfe einer entlang einer Fahrstrecke (FST) des spurgebundenen Fahrzeugs angebrachten Markierung (MK, SZ) und deren Markierungsposition (MKP, SZP) dadurch zu bestimmen, dass- von einem Bereich der Fahrstrecke, in dem die Markierung zu erwarten ist ein Streckenbild (SB) aus der Perspektive des Fahrzeugs an einer zu der Markierungsposition beabstandeten Fahrzeug-Fixposition (FZFP) erfasst wird,- auf der Basis des Streckenbildes in regelmäßigen Zeitabständen bei gegebener Fahrzeuggeschwindigkeit ausgehend von der Fahrzeug-Fixposition für dazu korrespondierende, unterschiedliche und kleiner werdende Abstände zur Markierungsposition iterativ bewertet wird, wie stark jeweils im Zuge einer dazu auf der Basis des Streckenbildes, der Fahrzeug-Fixposition und von gespeicherten Referenz-Streckenbildern (RSB) und weiterer Daten durchgeführten Kombination aus Bildberechnung und Bildanalyse zur Markierungserkennung ein zu betrachtender, sich in Bezug auf die Markierungsposition relativ zur Fahrzeuggeschwindigkeit verändernder Bildausschnitt bezüglich der zu erkennenden Markierung von einer gemäß den Referenz-Streckenbildern bekannten Markierung (MK’, SZ’) abweicht,- bewertet wird, welche Bildausschnitte die geringsten Abweichungen enthalten, und gemäß dieser Bildausschnittbewertung durch einen konsistenten Markierungsvergleich die Markierung erkannt wird und damit die Fahrzeugposition bestimmt ist.

    In order to be able to determine a vehicle position (FZP) of a rail-bound vehicle (FZ, SFZ) relative to a fixed position obtained by pre-locating and to do so with greater local accuracy, according to the invention the position of the vehicle is determined using a marking (MK, SZ) attached along a route (FST) of the rail-bound vehicle, and the marking position (MKP, SZP) of said marking, wherein - from a region of the route in which the marking is expected, a route image (SB) is captured from the perspective of the vehicle at a fixed vehicle position (FZFP) at a distance from from the marking position, - on the basis of the route image, at regular time intervals at a given vehicle speed, proceeding from the fixed vehicle position, it is iteratively evaluated for corresponding, differing and diminishing distances to the marking position how strongly an image section to be observed, which varies in relation to the marking position relative to the vehicle speed, deviates from a marking (MK', SZ') known according to the reference route images (RSB) with respect to the marking to be detected during the course of a combination of image calculation and image analysis for marking detection, carried out on the basis of the route image, the fixed vehicle position and the saved reference route images and additional data, - it is evaluated which image sections contain the smallest deviations and, according to said image section evaluation, the marking is detected by a consistent marking comparison and the vehicle position is thereby determined.


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    Title :

    Verfahren und Computer-Programm-Produkt zur Positionsbestimmung spurgebundener Fahrzeuge sowie Positionsbestimmungssystem und Spurgebundenes Fahrzeug, insbesondere Schienenfahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2020-11-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC