In movement control of the present invention, when the difference between a physical quantity related to a target vehicle posture based on a target trajectory and a physical quantity related to a linear model vehicle posture based on a linear model of the vehicle exceeds a threshold, an operation amount related to braking and driving serves as a control command. When said difference corresponds to said threshold or is smaller than said threshold, an operation amount related to braking and steering serves as a control command. The vehicle yaw-direction posture is controlled on the basis of such control commands.
Dans la commande de déplacement de la présente invention, lorsque la différence entre une quantité physique relative à une posture de véhicule cible basée sur une trajectoire cible et une quantité physique relative à une posture de véhicule à modèle linéaire basée sur un modèle linéaire du véhicule, dépasse un seuil, une quantité de fonctionnement en rapport avec le freinage et la conduite sert d'instruction de commande. Lorsque ladite différence correspond audit seuil ou est inférieure audit seuil, une quantité de fonctionnement en rapport avec le freinage et la direction sert d'instruction de commande. La posture de direction de lacet du véhicule est commandée sur la base de telles instructions de commande.
本発明に係る運動制御においては、目標軌跡に基づく目標車両姿勢に関する物理量と車両の線形モデルに基づく線形モデル車両姿勢に関する物理量との差が閾値を超えるときは、制動および駆動に関する操作量を制御指令とし、前記差が前記閾値に一致するか又は前記閾値より小さいときは、制動および操舵に関する操作量を制御指令とし、制御指令に基づき車両のヨー方向の姿勢を制御する。
VEHICLE MOVEMENT CONTROL DEVICE, VEHICLE MOVEMENT CONTROL METHOD, AND VEHICLE MOVEMENT CONTROL SYSTEM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE ET SYSTÈME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE
車両運動制御装置、車両運動制御方法、及び車両運動制御システム
2020-09-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2019
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