Die Erfindung betrifft ein Querlenkverfahren (300) und eine Querlenkvorrichtung (317) für das Bewegen eines Fahrzeugs (304) in eine Zielposition (307), Erfindungsgemäß werden durch Messungen mit Sensoren und Markierungen Orts- und Orientierungsdaten (313) hergeleitet und zu Aktuellwerten (311, 312) gefiltert. Ein Regler (303) leitet aus den Aktuellwerten (311, 312) einen Solllenkwinkel (310) her, der mittels einer aktiven Lenkung (107) des Fahrzeugs (304) realisiert wird. In einer Weiterbildung ist die Filterung als Kalmanfilterung (505, 605) ausgebildet, bei der die Orts- und Orientierungsdaten (513, 613) unter Berücksichtigung von am Fahrzeug gemessenen Fahrteigenschaften (514, 614), Gütewerten (519, 619) und einem Bewegungsmodell (518, 618) des Fahrzeugs (504, 604) zu den Aktuellwerten (511, 512, 611, 612) aufbereitet werden.
The invention relates to a transverse steering method (300) and a transverse steering device (317) for moving a vehicle (304) into a target position (307), wherein, according to the invention, location and orientation data (313) is deduced via measurements with sensors and markings and filtered to form current values (311, 312). A controller (303) derives a target steering angle (310) from the current values (311, 312), which is implemented by means of an active steering (107) of the vehicle (304). In one embodiment, the filtering is designed as Kalman filtering (505, 605), wherein the location and orientation data (513, 613) is prepared in consideration of driving characteristics (514, 614) measured at the vehicle, quality values (519, 619) and a movement model (518, 618) of the vehicle (504, 604) to form the current values (511, 512, 611, 612).
L'invention concerne un procédé de direction transversale (300) et un dispositif de direction transversale (317) pour le déplacement d'un véhicule (304) dans une position cible (307). Selon l'invention, des données de lieu et d'orientation (313) sont dérivées par des mesures avec capteurs et des repères et sont filtrées pour donner des valeurs instantanées (311, 312). Un régulateur (303) dérive des valeurs instantanées (311, 312) un angle de braquage de consigne (310) qui est réalisé au moyen d'une direction active (107) du véhicule Dans un perfectionnement, le filtrage se présente sous forme de filtrage de Kalman (505, 505), selon lequel les données de lieu et d'orientation (513, 613) sont traitées en tenant compte de propriétés de conduite (514, 614) mesurée sur le véhicule, de valeurs de qualité (519, 619) et d'un modèle de déplacement (518, 618) du véhicule (504, 604) pour former des valeurs instantanées (511, 512, 611, 612).
QUERLENKVERFAHREN UND QUERLENKVORRICHTUNG FÜR DAS BEWEGEN EINES FAHRZEUGS IN EINE ZIELPOSITION, UND FAHRZEUG DAFÜR
TRANSVERSE STEERING METHOD AND TRANSVERSE STEERING DEVICE FOR MOVING A VEHICLE INTO A TARGET POSITION, AND VEHICLE FOR THIS PURPOSE
PROCÉDÉ DE DIRECTION TRANSVERSALE ET DISPOSITIF DE DIRECTION TRANSVERSALE POUR LE DÉPLACEMENT D'UN VÉHICULE DANS UNE POSITION CIBLE, ET VÉHICULE APPROPRIÉ
2020-03-19
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|DARSTELLEN EINER FAHRZEUGUMGEBUNG ZUM BEWEGEN DES FAHRZEUGS ZU EINER ZIELPOSITION
European Patent Office | 2021
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